Jak wykorzystać serwo z HP 650 do szybkiego pozycjonowania głowicy z kontrolera?

Wed Feb 07, 2007 1:19 pm   

Witam,
zastanawiam się nad użyciem mechanizmu pozycjonującego z drukarki "plujki"
np. HP650
do szybkiego sterowania położeniem dość lekkiej "głowicy". W drukarce
używane jest serwo
z silnikiem prądu stałego i czujnikiem położenia w postaci linijki z
kwadraturowym czujnikiem
optycznym, dającym sygnał kierunku i ilości "kroków" przemieszczenia. W
drukarce działa, idea
niby prosta ale schody zaczynają się, gdy chce się tym sterować samodzielnie
z ukontrolera.
Czy ktoś się tym bawił ? Może widzieliście gdzieś w necie jakiś algorytm
strowania ? Sterowanie
samego silnika - zwykły mostek H typu on/off czy sterowanie proporcjonalne z
regulacją prądu ?
Wolałbym rozwiązanie z serwem, bo jest szybsze od steppera...
Googlam ale nic ciekawego nie znalazłem...
Pozdrawiam,
wkwj

Wed Feb 07, 2007 1:36 pm   

On Wed, 7 Feb 2007 13:19:07 +0100, wkwj wrote:

Podobne jest chyba w iglowkach Oki.
Nie ma tej precyzyjnej folii, ale silnik pod glowica.


Mostek H z regulacja wypelnienia i przez to pradu :-)

Glowny problem to w samym regulatorze - tam trzeba dobrac stale zeby
sie nie wzbudzalo.


Hm, akurat drukarki na stepperach sa podobnie szybkie.

J.

Wed Feb 07, 2007 3:42 pm   

Użytkownik wkwj napisał:


Ale potrzebujesz tego aby precyzyjnie ustawić głowicę w określonym
miejscu ? Jeśli tak to trzeba pokombinować z dodatkowym hamulcem. W
drukarkach mechanizm ten działa jakby na odwrót. To głowica pluje w
chwili gdy jest akurat w danym miejscu. Czyli silnik sobie jedzie,
czujnik daje impulsy (z tego co sobie przypominam to ten czujnik daje
tylko pojedyncze impulsy bez wykrywania kierunklu ruchu - bo i po co) i
dysze strzelają w momencie pojawienia się impulsu.

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 07, 2007 4:41 pm   

Użytkownik "Grzegorz Kurczyk" <grzegorz.usun.to@control.slupsk.pl> napisał w
wiadomości news:eqcorp$1et$1@nemesis.news.tpi.pl...


witam
odwiedz cnc forum tam jest troche na temat serv
własnie ja dzis sie bawiłem z takim prostym sterowaniem silniczka z
enkoderem
powinno to byc zrobione regulator PID sterowanie pwm mostkiem h

Wed Feb 07, 2007 5:10 pm   

Użytkownik Konrad napisał:


Wszystko się zgadza, tylko pytanie o jaką dokładność chodzi.
Silnika DC nie zatrzymasz natychmiast. W momencie jak będziesz zbliżał
się do zadanego punktu musisz zacząć zwalniać, a i tak w chwili
wyłaczenia zasilania silnika i nawet hamowania elektrodynamicznego
jeszcze się on trochę pokręci.

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 07, 2007 10:35 pm   

sobie tak piszesz żeby coś napisać? Bo jesli tak sobie piszesz to bzdury
piszesz. Jakbyś nie wierzył to dam przyklad. Daję metalowe elementy na wycinarkę
laserową. To nie jest karetka z drukarki. Z 200 kilo waży głowica z prowadnicami
i całą resztą. Dokladnośc wycinania w granicach 0,1 mm. Powtarzalność o rząd
wielkości wyższa. Zakladając że wycinarka laserowa z zalożenia nie jest dokladną
obrabiarką to powyższe parametry są super. Gdzie jej tam do tokarek i frezarek
CNC. Tam jest dokladność w okolicach 2 setek i powtarzalność na poziomie setki.
Przynajmniej tak deklarują producenci. Co prawda nigdy nie udalo mi się żeby
odchyłki były na poziomie jaki podają w instrukcji. Ale i tak to co robią takie
maszyny to szok dla kogoś wychowanego na tradycyjnych obrabiarkach. Nigdzie tam
nie ma krokowcow. Same serwa. Tomek

--
Wysłano z serwisu OnetNiusy: http://niusy.onet.pl

Wed Feb 07, 2007 11:58 pm   

Użytkownik Tomek napisał:

Co rozumiesz pod pojęciem "serwo" ? Modelarze też używają "serw"
Miałem okazję niejednokrotnie widzieć laserowe wycinarki CNC,
a plazmową i na propan-butan miałm przyjemność projektować (tyle, że na
silnikach krokowych).
Te wycinarki laserowe które widziałem miały suporty napędzane silnikami
DC z enkoderami i przekładnią i... hamulcem. Mechanizm napędu głowicy
drukarek HP z serii 600, októrym pisał twórca wątku, ma prosty
komutatorowy silnik z kółkiem pasowym osadzonym bezpośrednio na wale bez
przekładni. Jesli po wyłączeniu zasilania oś tego silnika wykona choćby
1/10 obrotu to przy założeniu, że kółko pasowe ma średnicę 5mm (a z tego
co pamiętam jest większe) karetka głowicy przesunie się o ponad 1,5mm,
czyli duuuużo więcej niż rozdzielczość enkodera w postaci tej tasiemki z
transoptorem szczelinowym.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 12:10 am   

Użytkownik Grzegorz Kurczyk napisał:


P.S. Dla uświadomienia szerokości pojęcia "SERWO":
http://www.narzedziowy.pl/product_info.php?cPath=155_199_254_466&products_id=3226&currency=PLN
te nożyczki też mają serwo !!!

Thu Feb 08, 2007 12:50 am   

Grzegorz Kurczyk wrote:


I dlatego
1) serwa DC hamuje się odwróconym prądem.
2) zasadniczo nie robi się już nowych serw DC w ,,średniej'' klasie.
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Thu Feb 08, 2007 1:37 am   

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Mimo wszystko nie sądzę aby udało się zatrzymać wirnik natychmiast, albo
co gorsza może się na chwilkę zakręcić w drugą stronę. Jesli jest
przekładnia, to np. pięć "zbędnych" obrotów silnika może mieć znikomy
wpływ na dokładność pozycjonowania. Cały czas mówię (piszę) o sytuacji,
w której kółko paska zębatego jest bezpośrednio na osi komutarotowego
silnika DC. Jakoś nie widzę możliwości zatrzymania go z dokładnością
powiedzmy 1/100 obrotu wału za pomocą samego sterowania napięciem.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 1:45 am   

Grzegorz Kurczyk wrote:


natychmiast to nie, ale w miejscu to tak.


Jak inżynier da dupy, to silnik nawet polkę z przysiadami zatańczy...


pięć obrotów? Ty widziałeś kiedyś SERWO?


Kto - poza Tobą - stawiał tezę o sterowaniu napięciem?
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Thu Feb 08, 2007 1:50 am   

On Thu, 08 Feb 2007 01:37:18 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:

_natychmiast_ oczywiscie sie nie da.


Ale to juz zadanie regulatora.

No coz - podobna konstrukcja jak silnik, czyli "voice coil" w
HDD ma dokladnosc chyba juz ze 1/10k ..

Tak czy inaczej - "serwa" sie wstawia tam gdzie potrzebny maly krok,
a zakres przesuniec ma wiele krokow. Nie kazdy krokowiec potrafi
osiagnac np 1000 kr/s, a obrabiarka nie moze przesuwac glowicy
o dwa metry w 200 sekund..

J.

Thu Feb 08, 2007 9:13 am   

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Te pięć obrotów podałem jako drastyczny przykład.


Oj tu się rzeczywiście przejęzyczyłem ... oczywiście chodzi o prąd. Choć
przy założeniu, że impedancja uzwojeń silnika nie jest równa
nieskończoności to....

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 10:04 am   

Użytkownik J.F. napisał:


Masz na myśli silnik liniowy napedu ramienia głowicy, czy silnik BLDC
napędu tależy.
("voice coil" bardziej sugeruje to pierwsze). Tyle, że nie bardzo mają
się one
do zwykłego komutatorowca DC rodem z dziecięcej zabawki (no może trochę
lepszego bo
ma pięć wycinków komutatora o ile mnie pamęć nie myli).


Panowie wszystko rozumiem, ale odbiegliśmy od tematu zainicjalizowanego
przez Kolegę "wkwj". Dyskusja zeszła na parametry profesjonalnych
przemysłowych serw (dalej to określenie jakoś mnie nie podnieca i
bardziej kojarzy mi się z serwem modelarskim do napędu suportów w
przeróżnych maszynach (choć bardziej chodziło o ich zasadę działania,
dzięki której uzyskano określone parametry). Tymczasem autor wątku pisze
o mechaniźmie napędu drukarki HP DeskJet 650 i swoje rozważania odnoszę
do tego napędu, czyli prostego silnika komutatorowego DC z kółkiem
pasowym osadzonym prosto na wale bez jakiejkolwiek przekładni.
Przy okazji znalazłem kółko pasowe od drukarki HP650. Ma 10mm średnicy.
Czyli uzyskanie dokładności powiedzmy 0,1mm bedzie wymagało sterowania
wałem silnika z dokładnością/rozdzielczością ok 1st. Tyle to nawet
typowe krokówki nie mają. Konia z rzędem temu kto zatrzyma wał silnika
komutatorowego DC z dokładnością 1st. za pomocą sterowania prądem (nawet
wstecznym).

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 11:20 am   

On Wed, 07 Feb 2007 23:58:40 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:


Tomku, przestan...
Kto mowi o puszczaniu silnika samopas? W drukarkach Epsona, gdzie
rowniez karetka napedzana bywa serwem (i nie mowie o drukareczkach A4)
sterowaniem silnika zajmuje sie oddzielny ASIC. I zapewniam Cie,
serwo potrafi przeleciec z kilogramowa glowica w pol sekundy na
drugi koniec formatu A0, pomalutku i delikatnie dojechac do
mechanicznego ogranicznika aby zlapac Home Position czy tez mocno i powoli
pociagnac nozem do ciecia nie mowiac o precyzji potrzebnej przy wydrukach
1440 DPI czy nawet wyzszej.

A enkoder zapiety w sprzezenie zwrotne wbrew temu, co pisales oczywiscie
dostarcza zarowno informacji o przesunieciu, jak i kierunku.

--
Pozdrawiam,
Lukasz Spychalski
"ty wybierac ten pomysl ty potrzeba wobec wladza"
(c) Lidl, z instrukcji obslugi pilota uniwersalnego