Jak wykorzystać serwo z HP 650 do szybkiego pozycjonowania głowicy z kontrolera?

Fri Feb 09, 2007 3:51 pm   

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

O i takie wyjasnienie całkowicie mnie przekonuje.

Pozdrawiam
Grzegorz

Fri Feb 09, 2007 4:27 pm   

Hello J,

Friday, February 9, 2007, 2:55:34 PM, you wrote:


Zapewne.


180 cps.

--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Fri Feb 09, 2007 7:00 pm   

Użytkownik J.F. napisał:

Upsss... gdzies wcięło mój post
Przynajmniej ja go nie widzę.
Więc piszę jeszcze raz mniejwięcej to samo.

Po ponownym przejrzeniu rysunków z bebechami typowego SERWA wspomagania
hamulców - biję się w piersi. Mają Koledzy całkowitą rację. Jakoś sobie
skojarzyłem, że naciskając pedał hamulca z określoną siłą zawory
otwierają się "płynnie" wywołując różnicę ciśnień w przestrzeniach przed
i za membraną proporcjonalną do siły nacisku na pedał i stąd wizięło się
moje porównanie do wzmacniacza. A faktycznie zawory te działają niejako
dwustanowo.

Pozdrawiam i dziękuję za łyk wiedzy.
Grzegorz

Sat Feb 10, 2007 9:36 am   

Właśnie to mnie kiedyś zastanowiło. Czesto widziałem silniki napędzajšce
wprost śrubę pocišgowš we frezarkach. Producenci deklarujš niesamowite
dokładności i jeszcze lepszš powtarzalność - postanowiłem sprawdziłem. Sruba
ze skokiem 6mm porusza powiedzmy pół tonowy element i na dodatek pozycjonuje
go z setkowš dokładnościš. Rozdzielczość jest rzšd wielkości większa. Mówię
oczywiście o tym co widzi sterownik, a więc dokładności na serwie, a nie na
mechaniźmie frezarki.Próbowałem ręcznie przecišgnšć serwo kręcšc śrubš
pocišgowš - w granicach swojej _wydolności_ nie byłem w stanie zmienić
odczytów, a serwo nie takie duże w końcu (5Nm?) Zmiana o setkę odpowiada
obrotowi serwa o 0.6st. Zabawa zaczyna się jak sobie uświadomimy, że odczyty
sš 10x dokładniejsze :)

Hamulec w serwie to tylko w osi Z widziałem, żeby nie zjechało wrzeciono jak
ktoś zrobi power off ))

Miłego Marku.
__
Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)
ps. w igłówkach oki enkodera nie znajdziecie, za to sliczny tercet czujników
w silniku poruszajšcym karetkę - bez problemu. Dla mnie to proste serwo.
Wystarczy zresztš porównać starš 320-kę do epsona czy stara z tamtych czasów,
aż żal patrzeć jak inne się gramolš przy wydruku (kur...a mnie bierze jak
ktoś na paści fakturę drukuje i klient czeka... i czeka.... i czeka a na
dodatek okazuje się że w składance było zapruszone kółeczko z perforacji i
głowica przeskoczyła.)

Sat Feb 10, 2007 11:55 pm   

1024 Ireneusz Niemczyk wrote:


Wiesz, wiekszość przykładów, które mogę podać, to serwa oparte na PMSM,
a nie na DC, więc nie chciałem się buńczucznie wyrażać...

Jeśli chodzi o serwa aktualnych technologii, to patrz np. roboty KUKA -
cała linia ma dokładność pozycjonowania na poziomie setki, potrafi
ciągnąć w dowolną stronę linię w 3D z dokładnością na poziomie setki,
przy czym duże maszyny mają chwyt w przestrzeni 3x3x3 metry i rozwijają
ponad pół g z pełnym obciążeniem haka (około tony)...

Kiedyś KUKA(? - w każdym razie jeden z producentów robotów) miał taki
film instruktażowy z sekwencją ,,demo'' na froncie - robot obtłukiwał
skorupkę jajka trzymanym na haku blokiem dizla.


Hamulce są w bardzo wielu serwach, bo niektóre aplikacje wymagają
przepisami bezpiecznego zatrzymania, czytaj, po odłączeniu zasilania od
sterowania masznya MUSI stanąć - wtedy pozostają tylko mechaniczne
hamulce. One normalnie nie biorą udziału w pracy - stanowią tylko
blokadę postojową i awaryjne zatrzymanie.


--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Sun Feb 11, 2007 7:02 pm   

Witam Wszystkich ponownie i mam nadzieję, że definitywnie zakończę ten
wątek. Z nadmiaru wolnego czasu w weekend postanowiłem na własnej skórze
sprawdzić kto ma rację i okazało się, że ... jestem w błedzie.
Zapraszam na skleconą na prędce relację z eksperymentu:
http://www.control.slupsk.pl/serwoniedowiarek/

Jednocześnie pragnę podziękować wszystkim Grupowiczom biorącym czynny
udział w wątku za chęć podzielenia się wiedzą i iście anielską
cierpliwość w czytaniu moich wywodów.


Pozdrawiam
Grzegorz

Sun Feb 11, 2007 7:43 pm   

szkoda, że pominąłeś rzecz najistotniejszą, jak sterujesz tym silnikiem -
może dopiszesz?

Sun Feb 11, 2007 8:41 pm   

Użytkownik identyfikator: 20040501 napisał:


MOSFET-ach (dwa NMOS-y i dwa PMOS-y). Na schemacie silnik jest podpięty
do zacisków MOTOR.
Czy może chodzi Koledze o to w jaki sposób wydawałem układowi polecenia ?

Pozdrawiam
Grzegorz

Sun Feb 11, 2007 8:54 pm   

przegapiłem tą dyskusję, bo jak rozumiem, sterujesz krokowo silnikem
"liniowym" prądu stałego - pytałem jak utrzymujesz go w jednej pozycji?

Sun Feb 11, 2007 9:26 pm   

Grzegorz Kurczyk wrote:


a widzisz :D

A jak pokombinujesz w regulatorze (tym, co siedzi między wczytaniem
enkodera a wysterowaniem mostka), to osiągniesz, że silnik się nie
będzie wahał i dojedzie do pozycji docelowej na styk.
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Sun Feb 11, 2007 9:28 pm   

Użytkownik identyfikator: 20040501 napisał:


Za pomocą sprzężenia zwrotnego z enkoderem obrotowym.

Sun Feb 11, 2007 11:29 pm   

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Wiiiitam Kolegę ponownie. Tym razem pełen optymizmu
Właściwie już mi się to udalo, ale dynamika układu jakby tu
powiedzieć... ucierpiała Albo muszę dojechać do punku możliwie
powoli, albo łajza przeleci. Problem w tym, że przy małym PWM silnik
lubi się zatrzymać i trzeba znowu podciągać PWM aby ruszył. No i jeszcze
nie próbowałem kopnąć go silniejszym przeciwprądem. W sumie wydaje mi
się, że to 0,18st. to dla takiego silniczka mimo wszystko troche za duże
wymagania, bo jak programowo zmniejszyłem rozdzielczość enkodera
czterokrotnie (0,72st.) to prawie za każdym razem zatrzymuje się w punkcie.

Pozdrawiam
Grzegorz

Sun Feb 11, 2007 11:45 pm   

Grzegorz Kurczyk wrote:


Gratuluje samozaparcie w dazeniu do poznania Prawdy .

Ja nie bylem tak pracowity - weekend leniwie spedzilem na kreceniu wzorkow
po sniegu rajdowym podwoziem 1:10 zawinietym w pare warstw folii .

Serwo okazalo sie szczelne - zeby nie bylo .za bardzo OT ;P.

--
pozdrawiam,
Lukasz Spychalski

Mon Feb 12, 2007 12:06 am   

Kurde, jak oni kotwia nogi?
Ta setke dokladnosci to oczywiscie na papierze maja ))


Chetnie zobacze, musi wygladac slicznie, choc z technicznego punktu widzenia...
nic niezwyklego chyba.
Widziałem robota grajacego w golfa... sobie. Kamerka patrzyla na _trawke_ ,
sterowanie sobie obliczalo trajektorie, a ramie robilo za gracza. Chyba na
automatikonie rok temu to bylo wystawione, ale glowy nie dam. Milo bylo popatrzec
(w koncu to nie szablon jak zazwyczaj).


Nie zawsze tak jest, przykladowo 4-ta os w wersji indeksowanej czesto jest
wspomagana hamulcem. Sztywniejszy chwyt przez to wychodzi - lub prostsza
konstrukcja, zalezy z jakiego punktu popatrzec ;-)

W frezarce zwolnienie serwa osi Z automatycznie wymusza blokade hamulcem. Os opada
okolo 2 do 3um przy tym. Jestem pod wrazeniem, w koncu wisi na niej chyba z 200kg.

Milego, Marku.
__
Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)

Mon Feb 12, 2007 12:24 am   

Grzegorz Kurczyk wrote:



zaimplementuj mu regulator, a nie kombinuj wzmocnieniem w prostym
układzie liniowym...

Zrób funkcję, która będzie miała coś w ten deseń:


Err = whereami - setpoint;
dErr = Err - oldErr;
oldErr = Err;
Out = kP * Err + kD * dErr + kI * oldOut;
oldOut = Out;


Out to stopień wypełnienia PWM (0 = 50%), whereami to pozycja z
enkodera, setpoint to tam, gdzie chcesz być, kP kD kI to stałe do
uproszczonego regulatora PID. Doberasz heurystycznie
Na start kD = 0, kI = 0, kP na oko, żeby chodziło, ale nie
przestrzelało. kI zapewnia, że jak masz mały błąd, to jednak dociągnie,
kD daje przyspieszenie przy gwałtownym ruszaniu.
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com