Jak wykorzystać serwo z HP 650 do szybkiego pozycjonowania głowicy z kontrolera?

Wed Feb 14, 2007 12:51 am   

Tego nie widzialem
Ceny robotow musialy na pysk spasc, skoro nawet w pakowaniu zaczyna sie ich uzywac.
Zamiast maszyny do przekladania kartonow i ustawiania na palecie - ramie robota i
voila, niezawodnie i uniwersalnie Kiedys nie do pomyslenia rozwiazanie.


Czadowo :)

Milego.

__
Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)

Wed Feb 14, 2007 9:40 am   

On Wed, 14 Feb 2007 00:51:10 +0100, 1024 Ireneusz Niemczyk wrote:

Bo to takie bardziej akademickie bylo.


Ale w Polsce czy na swiecie ?
Bo na swiecie .. pracownik niewykwalifikowany to pewnie ponad 30k$
rocznie. Robot pracuje na 3 zmiany, nie bierze urlopu, nie strajkuje,
nie chce podwyzki, nie narzeka ze karton wazy wiecej niz BHP pozwala.

A w polsce .. chyba jakis uzywany z zachodu sprowadzony :-)

J.

Wed Feb 14, 2007 9:45 am   

On Wed, 14 Feb 2007 00:46:03 +0100, 1024 Ireneusz Niemczyk wrote:

A o tym nie pomyslalem, ale pewnie konstrukcja sztywna adekwatnie do
obciazenia.
Bo od strony elektrycznej to jak pisze klopotu nie ma - czlon
calkujacy to zlikwiduje do zera.


Moze odciazona, a moze samohamownym slimakiem ruszana ?

J.

Wed Feb 14, 2007 10:01 am   

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:

jest tylko to, że daje na wyjściu sygnał analogowy i trzeba się trochę
namęczyć z jego obróbką (zwłaszcza przy małych obrotach jak szatkuje go
sygnał PWM).


od konstrukcji silnika. Do latadeł stosuje się silniki wysokoobrotowe o
niewielkiej liczbie par biegunów. W przypadku modelu samochodowego
trzebaby dać jakiś wielobiegunowy outrunner.

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 14, 2007 10:05 am   

Użytkownik J.F. napisał:


P.S. Tak właściwie to silnik BLDC konstrukcją nie różni się specjalnie
od krokówki.
Kiedyś robiłem próby z dwucewkowy silnikiem krokowym bipolarnym.
Potraktowałem go jak dwufazowy silnik BLDC. Kręcił aż miło.

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 14, 2007 11:03 am   

On Wed, 14 Feb 2007 10:05:05 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:

Problem w tym ze niektore sie jednak roznia.
Przekroczysz dopuszczalna czestotliwosc i przestanie sie obracac.

J.

Wed Feb 14, 2007 11:38 am   

Użytkownik J.F. napisał:

W przypadku sterowania na zasadzie BLDC to silnik narzuca regulatorowi z
jaką prędkością i w którym momencie ten drugi ma przełączać fazy.

P.S. oczywiście mam na myśli silniki krokowe z magnesami stałymi, bo z
reluktancyjnym taki numer nie przejdzie.

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 14, 2007 1:26 pm   

On Wed, 14 Feb 2007 11:38:41 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:

Nie drazylem tematu, ale efekt jest taki ze klasycznie sterowany
krokowiec, rozkrecany stopniowo do coraz wiekszych predkosci, potrafi
nagle zwariowac.

Myslisz ze takie "sterowanie BLDC" cos tu zmieni ?


J.

Wed Feb 14, 2007 3:08 pm   

Użytkownik J.F. napisał:

Masz całkowitą rację. Każdy jeden krokowiec przy pewnej prędkości
wypadnie z synchronizmu.


Owszem, bo w tym przypadku jest całkiem odwrotne podejście.
Silnik BLDC to w zasadzie taki komutatorowiec DC tyle, że bez szczotek
Rolę elektromechanicznego falownika jakim są szczotki z komutatorem
przejmuje tutaj komutator elektroniczny.
W silniku krokowym to wirnik stara się nadążyć za wirującym (czy też
może raczej szybko-skaczącym) polem magnetycznym i jak przedobrzysz z
prędkością tego pola to wirnik nie nadąży. W przypadku BLDC to wirnik
"mówi" regulatorowi np. "proszę za 15us włączyć mi fazę U". Zerwanie
synchronizmu może nastąpić gdy elektronika regulatora jest zbyt wolna i
przy wysokich obrotach nie nadąży przełączać faz w okreslonej chwili.
W komutatorowcu ten problem rozwiązuje mechaniczne połączenie komutatora
z wirnikiem.
W zasadzie silnik BLDC to synchroniczny silnik trójfazowy z magnesem
(magnesami) stałym w wirniku. Różnica polega na tym, że steruje się go
trójfazowym napięciem prostokątnym, co w efekcie daje prąd o przebiegu
zbliżonym do trapezowego. Jakby takiego BLDC zasilić trójfazowym prądem
sinusoidalnym to też się będzie pięknie kręcił (trzeba oczywiście zadbać
o małą częstotliwość w momencie rozruchu i pomału ją zwiększać).

P.S. Tak w zasadzie to silnik prądu stałego właściwie nie istnieje
(pomijam tu konstrukcje typu ustrój magnetoelektryczny do napędu głowic
w twardzielu).

Pozdrawiam
Grzegorz

Wed Feb 14, 2007 4:56 pm   

Brrr... jak drugi raz przeczytałem to co napisalem, to prof. Miodek
włosy by sobie powyrywał
Od tych "zasad" to jeszcze sobie ktoś pomysli, że to pl.sci.chemia

Wed Feb 14, 2007 5:01 pm   

On Wed, 14 Feb 2007 15:08:22 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:

Ale w krokowcu niby to samo.


Cewki indukcyjnosc maja i prad jest trapezowy lub nawet trojkatny.
A w BLDC masz teoretycznie to samo.


Tak czy inaczej - trzeba przelaczac fazy z jakas tam wynikowa
czestotliwoscia. Czemu krokowiec zasilany ta czestotliwoscia nie chce
sie krecic ?
Rozpedzamy powoli .. a to nie pomaga.


Ale pisales o 2-fazowym.
Krokowce 3-fazowe tez zreszta sa, wiec to nie w tym roznica.


Faraday homopolar ?

J.

Wed Feb 14, 2007 7:49 pm   

za ciekawy watek, nowa wiedze no i ogolnie za jeden z najlepszych
problemow na grupie ostatnimi czasy!
dziekuje!

Wed Feb 14, 2007 9:41 pm   

U nas :)

Miłego Jarku.
__
Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)

Thu Feb 15, 2007 8:16 am   

J.F. wrote:


jeśli mu zapniesz sprzężenie zwrotne to będzie się kręcił. Chyba, że
dojedziesz do momentu, gdzie mmoment rozwijany będzie mniejszy od
oporów ruchu.

--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Thu Feb 15, 2007 10:28 am   

On 14 Feb 2007 23:16:32 -0800, Marek Lewandowski wrote:

Czyli w czym problem - ze impulsy podawane na krokowiec w typowym
ukladzie sa za dlugie i adekwatne do wiekszej predkosci ?

J.