Jak wykorzystać serwo z HP 650 do szybkiego pozycjonowania głowicy z kontrolera?

Thu Feb 08, 2007 11:25 am   

On Wed, 07 Feb 2007 23:58:40 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:


Grzegorzu, przestan...
Kto mowi o puszczaniu silnika samopas? W drukarkach Epsona, gdzie
rowniez karetka napedzana bywa serwem (i nie mowie o drukareczkach A4)
sterowaniem silnika zajmuje sie oddzielny ASIC. I zapewniam Cie,
serwo potrafi przeleciec z kilogramowa glowica w pol sekundy na
drugi koniec formatu A0, pomalutku i delikatnie dojechac do
mechanicznego ogranicznika aby zlapac Home Position czy tez mocno i powoli
pociagnac nozem do ciecia nie mowiac o precyzji potrzebnej przy wydrukach
1440 DPI czy nawet wyzszej.

A enkoder zapiety w sprzezenie zwrotne wbrew temu, co pisales oczywiscie
dostarcza zarowno informacji o przesunieciu, jak i kierunku.

--
Pozdrawiam,
Lukasz Spychalski
"ty wybierac ten pomysl ty potrzeba wobec wladza"
(c) Lidl, z instrukcji obslugi pilota uniwersalnego

Thu Feb 08, 2007 1:11 pm   

Poczytaj o regulatorze PID - to coś "siedzi" w sterowniku serwa.
Przynajmniej takim z "prawdziwego zdarzenia"
Paweł

Thu Feb 08, 2007 1:29 pm   

Widze, że prawie rozpętałem 3 wojnę światową ))
Wielkie dzięki za wszystkie uwagi. Teoria serwonapędów i ich profesjonalna
realizacjai to jedna sprawa (i wcale nie muszą się one kojarzyc tylko z
serwami
modelarskimi - są np. uzywane do kręcenia sterem na SPORYCH statkach).
Domowa budowa "statku kosmicznego z pralki Frani" to zupełnie inna sprawa.
Wygląda na to, że jednak użyję mechaniki z HP (albo inszej drukarki) ale
daruję
sobie to jego "serwo" i zamienię napęd na krokowca 200 kroków/obrót + do
tego sterowanie mikrokrokiem poprzez A3977 z rampingiem częstotliwości przy
starcie i stopie, aby uzyskać maksimum prędkości i zminimalizować ryzyko
zgubienia kroków. Ew. użyję enkodera optycznego w układzie sprzężenia
zwrotnego
ale myślę, że to nie będzie potrzebne, bo na "karetce" masa będzie znacznie
mniejsza
niż oryginalne pojemniki.
A co do tego enkodera optycznego z HP - na 90% to jest układ kwadraturowy
z wykrywaniem kierunku ruchu. Bo ktoś pisał, że to tylko wykrywa "czyste"
położenie
głowicy do wyplucia kropli tuszu.
Pozdrawiam,
wkwj

Thu Feb 08, 2007 2:17 pm   

Użytkownik wkwj napisał:

Oczywiście, że masz rację. Chciałem tylko zasugerować, że słowo SERWO
jeszcze nic nie znaczy. Ktoś mi tu zadał pytanie: "Jesteś pewny tego co
napisałeś bo na przyklad widzialeś w akcji serwo" i stąd moje luźne
skojarzenie z serwem modelarskim, które mam okazję oglądać w akcji
niemal codziennie Trochę wyżej dałem link do noźyczek, które też
mają serwo i ma się ono nijak do serwa modelarskiego, napędu
suportów w maszynach CNC czy takiego do kręcenia sterem, a nazywa się
tak samo :-)



To ja pisałem. Gdzieś mi się pętała stara karetka z HP660 ale nie mogę
jej znaleźć. Nie będę się zbyt mono upierał co do kwadraturowości tego
czujnika, ale z drugiej strony po co informacja, w którą stronę jedzie
karetka. Przecież procesor "wie", w którą stronę zakręcił silnikiem.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 2:49 pm   

Hello Grzegorz,

Thursday, February 8, 2007, 10:04:35 AM, you wrote:

[...]


Ale nie ma takiej potrzeby. Napęd głowicy drukarki nie musi być
precyzyjny - precyzję zapewnia "linijka". Jedyny warunek, jaki musi
spełnić napęd głowicy, to równomierność przesuwu.
W drukarce D180 głowicę przesuwał ciągle pracujący silnik
asynchroniczny prądu zmiennego (taki jak w pralce Frania) zasprzęglany
mechanicznie. Powrót głowicy zapewniała sprężyna.

--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Thu Feb 08, 2007 4:24 pm   

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:

No wcale samopas go nie mam zamiaru puszczać :-)


Ale jest tam jakaś przekładnia pomiędzy wałem silnika DC,
a wałkiem napędzającym mechanizm posuwu głowicy ?
W drukarce nie jest potrzebna dokładność pozycjonowania głowicy w
określonym miejscu. Wystarczy wiedzieć, że głowica jest w określonym
miejscu i w tym momencie walnąć igłą (plunąć tuszem). Chodzi mi o
kolejność działań.
Czy mechanizm drukarki działa na zasadzie:
1. potrzebuję zrobić kropkę w odległości 12,23mm od lewego brzegu kartki.
2. przesuwam głowicę w miejsce oddalone o 12,23mm od lewego brzegu kartki.
3. puszczam "deltę Dirraca" na cewkę elektromagnesu pierwszej igły w głowicy
Czy raczej tak:
1. puszczam w ruch głowicę rozpoczynając od lewego brzegu kartki
2. śledzę sygnał z enkodera i patrzę czy aby głowica nie znajduje się w
odległości 12,23mm od brzegu kartki.
3. jeśli warunek (2) nie jest spełniony czekam sobie dalej
4. jeśli warunek (2) jest spełniony walę igłą.

Chodzi mi o to czy głowica drukarki "zadaje" mechanizmowi posuwu rozkaz
ustawienia się w określonej pozycji coby mogła zrobić se kropkę, czy
głowica czeka aż jadący sobie mechanizm znajdzie się w miejscu, w którym
ma chęć zrobić sobie kropkę ?
Bo te dwa przypadni różnią się dość diametralnie jeśli chodzi o sterowanie.


Oooo... to, to. Po zamknięciu w pętlę sprzężenia zwrotnego.
Chodzi mi o to, że taki "jednofazowy" enkoder da nam tylko
informację o przesunięciu, a "dwufazowy" umożliwia dodatkowo
określenie kierunku ruchu nawet wtedy gdy nie wiemy w którą stronę
kręci się silnik napędowy - czyli bez sprzężenia zwrotnego (np. myszka
komputerowa z kulką).

Przepraszam wszystkich za swoje dewagacje na temat, ale dyskusja wydaje
mi się być bardzo ciekawa. Chciałbym aby ktoś rozwiał moje wątpliwości,
ale wydaje mi się, że żaden kontroler PID nie będzie w stanie ustawić
wału komutatorowego silnika DC z dokładnością do 1st.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 4:24 pm   

Użytkownik wkwj napisał:

W sumie taki PID siedzi w każdym serwie modelarskim.
Tyle, że miedzy wałem silnika, a wałkiem zdawczym (z którym jest
sprzężony "enkoder" w postaci potencjometru) jest przekładnia conajmniej
1:100.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 4:44 pm   

On Thu, 08 Feb 2007 14:17:19 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:


Musi jeszcze wiedziec, w ktora silnik w rzeczywistosci pojechal.

--
Pozdrawiam,
Lukasz Spychalski
"ty wybierac ten pomysl ty potrzeba wobec wladza"
(c) Lidl, z instrukcji obslugi pilota uniwersalnego

Thu Feb 08, 2007 4:45 pm   

Grzegorz Kurczyk wrote:


ustawić silnik DC*) do 1 stopnia to bez najmniejszego problemu. Chyba,
że wymyślisz warunek dodatkowy typu wibrator do betonu nakręcony na wał,
albo powieszona na wale winda, w której studenci właśnie robią
potańcówkę.

*) są silniki i silniki. Można się uprzeć i wziąć jakieś mikrohovno,
któe będzie miało trzysekcyjny wirnik i silny ,,moment magnetyczny''
(Rastmoment, detent torque, nie wiem, jak jest fachowo po PL) i opory
ruchu ad mortum defecatum, klejące się łożyska na plastelinie i się go w
ogóle pozycjonować nie da. Ale jeśli przyjąć minimum dobrej woli i użyć
,,normalnej jakości silnika'', to jak najbardziej się da. Jeśli wybrać
konstrukcję silnika (komutatorowego DC) sprzyjającą pozycjonowaniu, to
się da to zrobić nawet szybko.
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com

Thu Feb 08, 2007 4:58 pm   

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:


Skoro sam zadał kierunek obrotów...

Thu Feb 08, 2007 5:03 pm   

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:


Właśnie to mnie gnębi. Nie przeczę, że może być jakieś specjalne
wykonanie takiego silnika. Cały czas patrzę na silnik napędu głowicy
drukarki HP DeskJet 660 i nie wygląda mi on na coś specjalnego. Ot taki
trochę większy silnik z kolejki elektrycznej. Ma może Kolega jakieś
linki do silników o takim specjalnym wykonaniu ? Z chęcia poczytam. Bo
na temat "mikrohovno" google milczą.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 5:06 pm   

On Thu, 08 Feb 2007 16:24:29 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:


Oczywiscie, ze jest. Wprawdzie podczas "fazy drukowania" plucie lub
strzelanie iglami jest rzeczywiscie synchronizowane do impulsow z enkodera
a sterownik musi generalnie utrzymac w miare stabilnie pozadana predkosc,
ale istnieja jeszcze inne "dziwne ruchy" wykonywane przez glowice -
wspomne tylko o fazie odcinania wydruku w wielkoformatowej drukarce. W
skrocie polega to na nacieciu papieru od srodka w lewo, nastepnie od
srodka w prawo (ale z pozostawianiam nieprzecietego paseczka, na ktorym
wisi wydruk), a na koncu odcieciu paseczka - dzieki temu wydruk spada
rowno i ne sklada sie w bok. Oczywiscie ta operacja wymaga precyzyjnego
pozycjonowania glowicy i sterownik komutatorowego silnika radzi sobie bez
z nia bez problemu. Nie mowiac o tym, ze dobrze byloby, aby kolejne
przejscia glowicy przy druku trafialy w to samo miejsce .


E tam - jeden stopien to bardzo duzo - to juz zalezy tylko od
rozdzielczosci enkodera i tego, co z impulsami zrobi sterownik. W "moich"
drukarkach jest to rozdzielczosc optyczna 180 dpi, ale czujnik optyczny
dziala na zasadzie noniusza w suwmiarce i daje wiecej (ile - de facto nie
wiem, ale na oko razy 8: 180x8=1440).

A silnik napedza karetke bezposrednio - na osi ma cylinder fi 20mm (na
oko) z opasana tasma stalowa. I wszystko.

--
Pozdrawiam,
Lukasz Spychalski
"ty wybierac ten pomysl ty potrzeba wobec wladza"
(c) Lidl, z instrukcji obslugi pilota uniwersalnego

Thu Feb 08, 2007 5:42 pm   

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:

Chyba się nie do końca rozumiemy. Jeśli głowica bije igłami na impuls z
enkodera, to w zasadzie przesuw głowicy mogę napędzać za pomocą ręcznej
korby poprzez rozklekotaną drewnianą przekładnię i sznurki, byleby tylko
głowica nie miała luzów na suporcie i WAŻNE enkoder był sprzężony z
głowicą, a nie z korbą. W takim wypadku mogę nawet w połowie wiersza
zrobić sobie przerwę na papierosa i potem dalej kręcić korbą
niekoniecznie ze stałą prędkośćią byleby była ona na tyle mała coby cała
reszta zdążyła wykryć impuls z enkodera i kopnąć igłę. Jest to
oczywiście tylko rozważanie teoretyczne, bo czas: /reakcja na impuls z
enkodera - przetworzenie danych - puszczenie prądu na elektromagnes igły
- pokonanie przez igłę drogi do papieru/ jest niezerowy więc zakłada
jakąś stabilną prędkość posuwu głowicy. Ale o ile ten czas jest o rząd
wielkości mniejszy od czasu w jakim głowica pokonuje jednostkę
rozdzielczości to nierównomierność przesuwu głowicy nie powinna mieć
wpływu na jakość wyrduku, a jedynie na "wydajność" drukarki.

Mam nadzieję, że Kolega nie gniewa się za moje wywody. To tylko luźne
przemyślenia.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 5:51 pm   

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:


Tyle, że tak jak napisałem wcześniej przy takim jednostajnym liniowym
ruchu głowicy nie występuje problem, że karetka ma się zatrzymać w
zadanym miejscu bo głowica ma ochotę stuknąć sobie igłą. Ruch suportu
wydaje mi się być tu "ruchem nadrzędnym", a reszta towarzystwa ma się do
tego ruchu zsynchronizować za pośrednictwem enkodera.
Inaczej ma się sprawa w np. ploterze bębnowym, gdzie głowica ma dojechać
do określonego zadanego miejsca na suporcie i za chwilę pojechać w
przeciwną stronę.

Pozdrawiam
Grzegorz

Thu Feb 08, 2007 5:54 pm   

Grzegorz Kurczyk wrote:


a może by tak pomyśleć co on naprawdę zadał?
--
Marek Lewandowski
ICQ#/GG#: ask per mail. mail: locust[X]poczta/onet/pl
my gallery: http://www.pbase.com/mareklew
my kind-of-a-blog: http://lockaphoto.stufftoread.com