Jak osiągnąć płynne i stabilne sterowanie silnikiem krokowym z mikrokrokami?

Wed Feb 19, 2014 7:29 pm   

Powitanko,

Tak mi chodzi po glowie, jak sterowac silnikiem krokowym, ale tak, zeby
sie krecil absolutnie plynnie ze stala predkoscia. Pelny krok, wiadomo,
odpowiednia sekwencja, polkrok takze, ale kolejne podzialy, to juz
sterowanie napieciem w obrebie poszczegolnych krokow. Jak patrze na
gotowe chipy np. Allegro (- firma, nie portal aukcyjny), to rysuja tam
schodki. No to by sie musialo grzac jak diabli, a jest calkiem zimne.
Poza tym jeden z ich chipow, ktorym sie bawie, jest taki sobie, te
mikrokroki malo stabilne jakies, ale chip dosyc zimny. Czy ja dobrze
kombinuje, ze tak na prawde, to oni tam steruja PWMem jakims?
Tak, czy inaczej taki uklad musi sobie mierzyc z jaka czestotliwoscia
jest sterowany, zeby wyrobic sie z ta pseudo-sinusoida w 1 okresie.
Ponadto, pewnie ruch zostanie wymuszony dopiero od jakiegos napiecia
(->pradu) "progowego" potrzebnego do pokonania oporow. Czy takie idealne
sterowanie w ogole jest mozliwe bez jakiegos sprzezenia zwrotnego? A
gdyby tak do sterowania wykorzystac gotowa kosc wzmacniacza klasy D.
Durny pomysl?

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Wed Feb 19, 2014 8:15 pm   

W dniu 2014-02-19 19:29, Pawel O'Pajak pisze:


, to rysuja tam

prądu fazy i jest tablica określająca prąd dla każdego mikrokroku.
Co więcej, układ np. L6470 (ST Micro) potrafi wykryć zatrzymanie wału
(zgubienie kroków), lub zbyt duże obciążenie, do tego programowany
profil prędkości. U mnie chodzi płynnie, może jakiś tani krokowiec?



--
Michał

Wed Feb 19, 2014 8:58 pm   

"Michał Lankosz"

Zgybienie jednego kroku/mikrokroku wykryje? Można kupić cały sterownik na
tym układzie?
Tak to jest sprawne, że enkoder zbędny?

Robert

Wed Feb 19, 2014 10:00 pm   

W dniu 2014-02-19 20:58, Robert Wańkowski pisze:

mechanicznego, tak +/- 40 mikrokroków (1/. Stall detector ma
programowany rejestr, w którym zapisuje się próg wykrywania. Wartość
zależy od parametrów silnika, ustawionego prądu silnika, prędkości.
Sterownik więc w zasadzie wykrywa zwiększone obciążenie (pewna zależność
od prądu) i nie gubi kroków do chwili wykrycia tego zwiększonego
obciążenia.



W moim mechanizmie może też dojść do zakleszczenia i wtedy jak zgubi
kroki też jest spełniony warunek dla stall detect. Tyle że wtedy już
zakładam, że zgubiłem niewiadomą liczbę kroków i pozycję mechaniczną
uznaję za nieznaną. Układ nie ma funkcji zatrzymania kręcenia przy
wykryciu zagubienia kroku, jedynie informację tą wystawia na osobne
wyprowadzenie i zapala bity rejestru.
Nie mam takiego mechanicznego układu, co zatrzyma wał co do mikrokroku
tak więc nie miałem okazji sprawdzić, jak szybko on to wykrywa.
Szczególnie, że kręcę ok. 3200 mikrokroków na sekundę i używam wyłącznie
interfejsu SPI.
W notach jednak nigdzie się nie chwalą, że może to być układ
'encoderless', a jedynie ma możliwość wykrycia zablokowania wału na
przykład dojściem do ogranicznika mechanicznego.
Ma za to funkcję dojścia do krańcówki i później powolnego z niej
zejścia, co może być przydatne w maszynie CNC. Na przykład po wykryciu
jakiejś awarii mechanicznej za pomocą stall detect nawet po zgubieniu
kroków można się wyzerować za pomocą krańcówki. Tak więc w pewnych
sytuacjach może enkoder da się wyeliminować. Ja to przynajmniej tak widzę.

--
Michał

Wed Feb 19, 2014 11:01 pm   

użytkownik Pawel O'Pajak napisał:

Wiekszy podzial kroku lub obciazenie silnika jakims kolem ktore zapewni bezwladnosc, wiadomo ze przy wiekszej predkosci te minimalne skoki pozycji beda mniejsze.




Dokladniej powinno byc - sterowanie pradem


Bo jest kluczowane
http://en.wikipedia.org/wiki/Chopper_(electronics)




W srodku jest zegar, jego F regulujesz zewnetrznym ukladem RC, krok to wiadomo, pine zewnetrze step dir.


Ale tam jest sprzezenie, prad jest mierzony na boczniku ok. 0,05-0,5R i podawany zdaje sie na przerzutnik, i uklad tak klepie ser, reset, set reset i zalacza klucze



Jak przesuniesz faze, to pewnie sie da tylko po co, nie wiem jak zareaguje taki uklad wzmacniacza na obciazenie silnikiem z cewka <1R. Drivery do krokowcow sa proste. Przy podziale kroku 1/1800 chodzi bardzo plynnie. Te schody z not aplikacyjnych to wartosc pradu na rezystorach bocznikujacych czy pomiarowych.

Wed Feb 19, 2014 11:19 pm   

Masz przyklad:
http://allegro.pl/silnik-krokowy-shinano-kenshi-5-3-ohm-1-8-ste-2szt-i3991983887.html

Jak jest potrzeba i odpowiednie zastosowanie to kolo moze byc wieksze.
Wiadomo ze im wieksze obciazenie tym wolniejsze rozpedzenie calosci.

Thu Feb 20, 2014 1:59 am   

Powitanko,


Daj spokoj, walczylem z tym i nic gorszego nie moglo byc. Silniczek taki
jak w Twoim linku od FDD 5i1/4" 1,8o/krok, na tym lekka akrylowa tacka
400x400x3mm. Sterowanie 1/8 kroku. I ta tacka po kazdym (mikro)kroku
robila ruch w przod, w tyl i tak kilka razy. Dlugi monolog po lacinie
wyrecytowalem z tej okazji. Cale szczescie, ze mialem krokowca z bardzo
duza przekladnia w swojej graciarni, tez drgalo, ale zwykla gumka na
osce dala staly opor i bujanie ustalo.
Musze miec bardzo powolny ruch, ale przewidywalny i jednostajny. Musze
tez miec mozliwosc pogonienia tego silniczka szybciej czasami, wiec
zadne przekladnie. Musi to byc tez ciche.


Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Thu Feb 20, 2014 2:01 am   

Powitanko,


Cena zabija, ale z pdfa mozna cos podpatrzec, dzieki.

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Thu Feb 20, 2014 9:29 am   

W dniu 2014-02-20 01:59, Pawel O'Pajak pisze:

Czym go sterowałeś?

--
Michał

Thu Feb 20, 2014 9:54 am   

Powitanko,



A1316 na gotowej plytce Pololu md09h
Robilem tez proby ze sterowaniem polkrokiem unipolarnego wlasnym ukladem
z trzymaniem pelnego pradu miedzy (pol)krokami. Nie spodziewalem sie
takiej bezwladnosci kawalka plastiku.

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Thu Feb 20, 2014 10:24 am   

W dniu 2014-02-20 02:01, Pawel "O'Pajak" pisze:

taniej? To jest jednak gotowiec z podwójnym mostkiem H do 7A, wszelkimi
zabezpieczeniami. Poza tym jest w dwóch różnych obudowach i ceną się one
różnią. Specjalnie dla Ciebie nagrałem wideo:
https://drive.google.com/file/d/0B5OcDmfuxNsdbHJEY2VfUC15RkE
(film trzeba ściągnąć, bo podgląd jest kompresowany i wygląda, jakby
szarpało wałem). Silnik typu ldo-42sth47 0,5A przy 12V.

Eksperymentowałem jeszcze z L9942. Od poprzedniego jest mniej
zaawansowany, maksymalnie 8 mikrokroków na krok, ale też o ile pamiętam
kręcił 'gładko' (w moim przypadku nie miało to znaczenia). Też ma stall
detect.

--
Michał

Thu Feb 20, 2014 10:45 am   

Powitanko,

Nie wiem na co wczoraj patrzylem, ale od dystrybutora mozna kupic tanio
(a przez noc sie nie wzbogacilem;-))
Narazie sampla zamowilem, jak w 1 osi bedzie dobrze, to reszte na tym
samym pojdzie.


Dzieki, jaki podzial kroku zastosowales?

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Thu Feb 20, 2014 11:26 am   

W dniu 2014-02-20 01:59, Pawel O'Pajak pisze:

tłumienie+masę dającą bezwładność.

Przy takich maleństwach to ja nie wiem, ale przy silnikach typu nema23
po 2-3Nm stosuję drivery na TB6600HQ, który ma 4bitowy mikrokrok, przy
ustawionym mikro-kroku 1/16 i dobrze wyregulowanym prądem choppera-
przyczepiona do osi silnika (200kr/obrót razy 16 = 3200 kroków na obrót)
linijka o długości ~0.5m robi swoim końcem naprawdę przyjemnie płynne
ruchy (obwód rysowany 3.14m, co daje 1krok = ruch o 0.981mm)


--
| Bartłomiej Kuźniewski
| sibi@drut.org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338173

Thu Feb 20, 2014 11:52 am   

W dniu 2014-02-20 10:45, Pawel O'Pajak pisze:

8 mikrokroków na 1 krok.


--
Michał

Thu Feb 20, 2014 12:01 pm   

W dniu 2014-02-20 09:54, Pawel O'Pajak pisze:


--
Michał