Wady i zalety sterowania serw PWM: dlaczego ta metoda jest tak popularna?

Fri Dec 01, 2006 2:09 pm   

Witam
Mam pytanko odnośnie serw. Dlaczego zdecydowano się na sterowanie
przebiegiem PWM? Jakie są jego zalety w porównaniu do innych metod?
Domyślam się skromnie, że ma to jakiś związek z wrażliwością na
zakłócenia, ale nie jestem tutaj specem:) Dzięki za wszelkie uwagi.

Pozdrawiam

Fri Dec 01, 2006 2:15 pm   

No właśnie pwm jest potencjalnym źródłem zakłóceń.
Dlaczego zatem pwm? bo nie wymyślono dotąd bardziej sprawnego i prostego
sposobu regulacji.

Pozdrawiam
Mister

Fri Dec 01, 2006 2:25 pm   

Mister napisał(a):

Tak też myślałem:) Jak bardzo szkodliwe mogą być takie zakłocenia? I
ewentualniej jak sie przed nimi skutecznie chronic? Pytam bo pracuje nad
projektem, zbudowanym z kilku serw( Atmega32 + 10 serw). Sterowanie
bezposrednio z pinów uC.

Pozdrawiam

Fri Dec 01, 2006 2:33 pm   

Napisałem "potencjalne" źródło zakłóceń, zależy to od częstotliwości,
charakteru odbiornika, staranności montażu etc... Temat rozległy .

Mister

Fri Dec 01, 2006 2:56 pm   

Użytkownik "Luk@sz" <lkoasze@o2.pl> napisał w wiadomości
news:457019dd$0$17942$f69f905@mamut2.aster.pl...

male serwa

wojtek

www.neuron.com.pl
CMMS Maszyna
Golem OEE
Produkt Baza Wiedzy

Fri Dec 01, 2006 3:20 pm   

stosowane w analogowych aparaturach do zdalengo sterowania.
Sterowanie serwem odbywa sie porzez długość impulsu, przerwa między
impulsami nie ma znaczenia, oczywiście do pewnej granicy. Chodziło o to
by można było wysłać sygnał szeregowo do kilku serw. Po prostu
w odbiorniku był licznik impulsów (rejestr przesuwny) który podawał impulsy
dla kolejnych serw. Po wysłaniu wszystkich impulsów następowała przerwa
synchronizacyjna
i cykl rozpoczynał sie od początku. W czasach gdy mikroprocesory były
drogie, skomplikowane
i energochłonne było to optymalne rozwiązanie. Jak się okazuje do
dzisiejszych
czasów nieżle sie sprawuje ;o)

Fri Dec 01, 2006 5:41 pm   

neuron <neuron@neuron.com.pl> napisał(a):


Witam
Sygnał radiowy między nadajnikiem i odbiornikiem jest kodowany metodą PPM,
lub PCM. Sygnał między odbiornikiem a serwami - PWM.



--
Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl -> http://www.gazeta.pl/usenet/

Fri Dec 01, 2006 5:44 pm   

On Fri, 1 Dec 2006 16:11:23 +0000 (UTC), Paweł Pracki wrote:

No nie bardzo - w podstawowym rozwiazaniu z nadajnika mamy wlasnie
ciag impulsow roznej dlugosci - po jednym dla kazdego serwa.

Najlepiej pasujaca nazwa to jednak PW[idth]M. Ma pewno nie PPM ani
PCM.

J.

Fri Dec 01, 2006 6:41 pm   

no wiesz co, Ty modelarz (tak mi się zdaje) i takie rzeczy wypisujesz ?
PPM - pulse position modulation.

nadajnik -> odbiornik - PPM lub PCM
odbiornik -> servo - PWM

PPM
pomiędzy nadajnikiem a odbiornikiem są wysyłane impulsy o tej samej
szerokości,
natomiast interwały pomiędzy impulsami są różne. Obecnie ta metoda jest
chyba spotykana
w nadajnikach starej daty.

A PCM no to chyba wiadomo co to jest.

Pozdrawiam
Darek

Fri Dec 01, 2006 9:15 pm   

news.onet.pl wrote:

Nie do końca tak jak piszesz.
Po radiu biegnie PPM - jak sama nazwa wskazuje 'pulse' czyli impuls jest
różnej długości (a nie przerwa). Jest ich tam kilka pod rząd. Pozycja
mówi o kanałe (stąd 'position' w nazwie). (O PCM zapomnijmy na chwilę).
Odbiornik w zasadzie nie robi nic inteligentnego poza rozdzieleniem tych
impulsów na poszczególne wyjścia.
To że komuś może się zdawać, że to jest PWM, to w sumie jak się uprzeć
jest to prawda (z nazwy), ale nie ma żadnego praktycznego zastosowania,
bo dla jednej wartości przesyłanej:
- szerokość impulsu jest stała
- czas pomiędzy impulsami może być różny (w zależności od długości
innych impulsów)
więc wypełnienie może być różne dla tej samej wartości co prowadzi to
tego, że informacje jakie przenosi PWM (wypełnienie) są zmienne i w
zasadzie bezużyteczne do dalszego sterowania.
Liczy się tylko czas trwania impulsu.
Sygnał sterujący dla serw to nadal PPM, ale taki ułomny przypadek: tylko
z jednym kanałem 'w środku'.


pozdrawiam

majek
--
"If you want something done...do yourself!"
Jean-Baptiste Emmanuel Zorg

Fri Dec 01, 2006 10:19 pm   

Użytkownik Marek Wodzinski napisał:

I ma tu Kolega sporo racji. Gdyby miedzy odbiornikiem a serwem
przenoszona była informacja o położeniu orczyka za pomocą PWM, to np.
mamy impulsy o czasie trwania 1,5ms i odstepie 20ms. W taki przypadku
orczyk serwa jest w neutrum. Wypełnienie impulsu wynosi w tym momencie
7,5%. Skracamy czas przerwy między impulsami do powiedzmy 10ms.
Wypełnienie (PWM) wzrasta do 15%, a co się dzieje z serwem ?
Dalej pozostaje w neutrum.

Pozdrawiam
Grzegorz

Fri Dec 01, 2006 11:23 pm   

nie bardzo rozumiem dlaczego nazwa na to wskazuje?
ppm - modulacja położenia/pozycji impulsu


owsze mówi, jak i pozycja w szczelinie czasowej, bajtu w ramce PCM mówi o
kanale,
ale to nie ma nic wspólnego z modulacją a z formatem ramki.


no jednak się nie zgodzę, nie ma to żadnych cech PWMu.


Początek Twojej wypowiedzi sugeruje że jest zmienna a tu twierdzisz coś
innego...
no to jest stała, czy nie?


nie długości a pozycji impulsu o stałej szerokości.


no nie bardzo, to jednak PWM....

PPM - interwały pomiędzy poszczególnymi kanałami są stałe, ale interwały
pomiędzy impulsami
już nie, bo to zależy od zakodowanej pozycji serwa.

Pozdrawiam
Darek

Sat Dec 02, 2006 9:28 am   

On Fri, 01 Dec 2006 22:19:01 +0100, Grzegorz Kurczyk wrote:

Zaraz zaraz panowie - W w PWM oznacza "width", czyli szerokosc.
Nie mylic z wypelnieniem. Choc czesto szerokoscia kodujemy tak
naprawde wypelnienie. Ale nazwa jest nazwa
No chyba ze jestesmy purystami i nazywamy to PDM.

http://www.co.umist.ac.uk/misc/ct211/coursework/New%20Folder/PCM_Site/why.htm


Natomiast PPM to taki smieszny rodzaj kodowania gdzie
wiemy w ktorym czasie impuls ma nadejsc, ale on nadchodzi w innym
i wlasnie ta innoscia kodujemy dane.
Tylko w tym celu musimy wiedziec kiedy on powinien nadejsc,
wiec ksiazkowy przyklad pokazuje zazwyczaj rowno odlegle szczeliny
[powyzej czy http://cnyack.homestead.com/files/modulation/modppm.htm]

Przyznaje, to co jest w przecietnej aparaturze
http://www.old.modelarstwo.org.pl/technika/rc/zasady_rc/index.html

To mozna dwojako nazywac - i jako PPM, skoro wiemy ze nastepny impuls
powiniem miec pozycje 1.5ms po poprzednim, i jako PWM - skoro
kodujemy szerokoscia impulsu "0".
No tak, ale nadajnik sie uruchamia jak leci "1" a nie "0"
A jak aparatura jest FM ? :-)

J.

Sun Dec 03, 2006 10:38 pm   

news.onet.pl wrote:

Problem jest tylko, że nie ma określonej szczeliny czasowej. Impuls np.
piątego kanału może być tak samo 6ms od początku ramki jak i 10ms
(zakładając 0.5ms przerwy między impulsami).
Liczy się pozycja (kolejność) impulsów w ramce.


PPM jest nie tylko modulacją, a również formatem ramki.


Odseparowany jeden kanał za odbiornikiem jak najbardziej wygląda jak PWM
(prostokąt).


Dla danej nastawy kanału.


Zapominasz, że pozycja (w czasie) jest zmienna w zależności od
poprzednich impulsów. Tylko pierwszy jest zawsze na miejscu.


nie


A tu akurat są stałe.

Zobacz na przykład ppm-a z nadajnika (jakość kiepska, ale czasy widać:
1ms/div):
http://majek.mamy.to/modele/ppm1.png
i http://majek.mamy.to/modele/ppm2.png
Zmieniła się długość impulsu w kanale 3 - jak widać reszta się
przesunęła, a odstępy pomiędzy impulsami są stałe.

Jeżeli używa się zwykłego separatora impulsów na wyjściu odbiornika, to
w takim układzie impulsy sobie pływają.


pozdrawiam

majek
--
"If you want something done...do yourself!"
Jean-Baptiste Emmanuel Zorg

Sun Dec 03, 2006 11:04 pm   

Marek Wodzinski wrote:

No dobra. W sumie ja mówię o odwróconym sygnale, który w sposób prosty i
łatwy przekłada się na to co jest bezpośrednio na wyjściu sterującym
serwem, więc stąd inne nazwanie impulsu/przerwy. To co jest 'przerwą' w
sygnale z nadajnika jest właśnie dokładnie impulsem dla serwa i jakoś
tak bardziej logicznie się to układa.


pozdrawiam

majek
--
"If you want something done...do yourself!"
Jean-Baptiste Emmanuel Zorg