Jak obliczyć położenie osi silnika krokowego z A3972 przy mikrostepie 6 bit?

Wed Mar 21, 2012 9:03 am   

Układ sterujący A3972 posiada PWM 6 bit czyli można zrealizować do 64
mikrokroków.
1. Czy jest jakiś sposób, program, aby wyznaczyć położenie osi dla
konkretnego mikrokroku nie znając szczegółowych parametrów silnika?
2. Czy silnik może zatrzymać się i tkwić w dodolnym położeniu mikrokroku?
Czy też raczej unikać tego i służy to raczej temu aby przy małych
prędkościach obrotowych silnik miał łagodny stabilny nie szarpany obrót osi
a każdy start i zatrzymanie muszą być w pełbnych krokach?

Marek

Wed Mar 21, 2012 10:10 am   

Użytkownik "4CX250" <taunusmtv@posta.ornet.pl> napisał w wiadomości
news:4f698b47$0$26696$65785112@news.neostrada.pl...

wytworzeniu pozornego bieguna gdzieś między biegunami elektromagnesów no i
magnes stały ustawi się zgodnie z tym pozornym biegunem więc można tam
zatrzymać.
P.G.

Wed Mar 21, 2012 10:44 am   

Użytkownik "Piotr Gałka" <piotr.galka@CUTTHISmicromade.pl> napisał w
wiadomości news:4f699b05$1@news.home.net.pl...


Wiem że tak jest, ale na ile jest to stabilne i pewne położenie. W sumie
nie zależy mi na tych mikrokrokach jako dodatkowym podziale. Prędzej jako
stabilizacja ruchu obrotowego przy małych prędkościach obrotowych.
Jutro będę miał kilka A3972 to zacznę się wgryzać.


Marek

Wed Mar 21, 2012 6:59 pm   

Jesli jest tak jak mysle czyli trzeba samodzielnie wklepywac wartosc
mikrokroku i to dla 2 cewek, to ten sterownik jest do innych specjalnych celow.
A do zwyklego krecenia silnikiem mozna wybrac spokojnie inny sterownik
kierunek/krok i nie bawic sie z tym ukladem.


Sprzetowa inicjalizacja, sprzezenie zwrotne w postaci paska umocowanego na wal
silnika przeslaniajacego fototranzystor + fotodioda i krecenie walem do
"punktu 0" + reset licznika w uC , nie czytalem pdfa ale niektore drivery
silnikow maja
wyjscie sygnalizujace - HOME. Jak silnik zrobi caly obrot to na wyjsciu jest
impuls. To sie tyczy tylko driverow a nie silnikow rzecz jasna :)


Tak jesli jest zasilanie, po wylaczeniu zasilania i ponownym zalaczeniu wal
silnika ustawia sie na "pelnym kroku", to cos jak postawienie kostki na samym
rogu, jak trzymasz jest ok. jak puscisz to ustawi sie na jednym boku :)



Po wlaczeniu zasilania start jest z "pelnego kroku", pozycji HOME, zatrzymanie
w czasie pracy moze byc w mikrokroku.

Jak podzielisz jeden krok na 8 czy 16 to praktycznie wyeliminujesz drobne
skakanie walu przy predkosci 1 obrot/sek. A bez podzialu czyli fullstep dla
silnika 1.8st. skakania nie zauwazysz juz przy 2-3 obrotach/sek.

Dlaczego wybrales taki sterownik? sa fajne 750mA, 2,5A allegro krok/kierunek
tylko smd.

--
Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl -> http://www.gazeta.pl/usenet/

Wed Mar 21, 2012 9:05 pm   

4CX250 pisze:

Możesz przyjąć ogólny model. Z drobnym mikrokrokiem jest ten problem, że
zazwyczaj niesie za mało energii, aby silnik poruszyć jednym taktem
(impulsem). Nie ma też żadnej gwarancji trzymania konkretnej pozycji i
nie chodzi mi o konkretne położenie wału, tylko o to, że silnik będzie
trochę elastyczny i przy podaniu momentu z zewnątrz - będzie się _uginał_.
Pozostaje też problem jakości silnika. Producenci podają maksymalne
odchyłki pozycji przy sterowaniu pełnokrokowym. Warto sprawdzić, by nie
okazało się, że nie ma sensu walka z drobnym podziałem.


Wszystko zależy jaki silnik, jakie wysilenie, jaka bezwładność na osi i
jak sterowany.
Generalnie zawsze znajdzie się jakiś rezonans - warto więc tak kręcić,
aby go nie osiągać. Sterowanie mikrokrokowe łagodzi drgania - polecam,
ale można tak dobrać parametry, że i przy półkrokowym będzie gładko.
Jeżeli silnik jest mało obciążony, a sterowany mocno (powiedmy że ma
nadwyżkę momentu), to będzie drgał, można wtedy zmniejszyć prąd -
powinien złagodnieć, ale jak się przesadzi - będzie gubił kroki.
Widziałem silniki z tłumikiem drgań - taki talerz stalowy osadzony na
wale po przez tuleję gumową - taki silnik pracuje bardzo gładko - ale
też w preferowanym zakresie prędkości/obciążeń.

Miłego.
__
Irek.N.

Thu Mar 22, 2012 1:26 pm   

Użytkownik <nenik@WYTNIJ.gazeta.pl> napisał w wiadomości
news:jkd1ec$qtt$1@inews.gazeta.pl...



Dzięki za podpowiedzi. Do osi silnika 1.8st zamocowane jest dość długie
ramię. Chodzi mi właśnie o wyeliminowanie tych skoków wału przy bardzo
małych prędkościach gdyz ramię wpada w rezonans. Planuję zrobić 4 lub 8
mikrokroków aby to wyeliminować.


1. Bo akurat dostałem kilka sztuk za friko.
2. Mają ogranicznik prądu, oraz zmienny decay w zależności od obrotów.
3. Mają możliwość sterowania w mikrokrokach.


Marek

Thu Mar 22, 2012 4:00 pm   

Am 22.03.2012 13:26, schrieb 4CX250:

krokowe i duży moment obciążenia dają w rezultacie kurwicę narządów
rozrodczych. W każdym razie musisz dobrze hamować, na ogół moment
napędowy jest 10x większy od hamującego. W efekcie kroki idą się kochać.
Mikrokroki, przy większym obciążeniu są niespecjalnie powtarzalne, ale
do rozruchu i hamowania są niezłe. Pozostawianie silnika na mikrokroku
(też na półkroku) jest dość niekorzystne, drań się grzeje. Nie wiem, czy
twój controller ma current shaping, ale skorzystałbym z takiej usługi.

Waldek


--
My jsme Borgové. Sklopte štíty a vzdejte se. Odpor je marný.

Thu Mar 22, 2012 11:17 pm   

Użytkownik "4CX250" <taunusmtv@posta.ornet.pl> napisał w wiadomości
news:4f698b47$0$26696$65785112@news.neostrada.pl...

Możesz to zrobić sam w Excelu .
Jeśli PWM steruje prądem w biegunach silnika to można przyjąć, że mikrokroki
odpowiadają takim skokowym obrotem wektora prądów faz A i B na wykresie w
układzie prostokątnym Ia, Ib w zakresie 0-90stopni (odpowiada to jednemu
normalnemu krokowi silniczka). Wektor prądu wypadkowego kręci się wokół
punktu zerowego skokiem co 90/N stopni, wtedy składowe są:

Ia=I*N*sin(n/64*pi/2)
Ib=I*N*cos(n/64*pi/2)


Zrób w Excelu tabelę na n=64 wiersze i 3 kolumny z tymi funkcjami (trzeba
wyniki odpowiednio zaokrąglać!). Otrzymasz coś takiego:

n PWM(sin) PWM(cos)
0 0 63
1 1 63
2 3 63
3 4 63
....

14 21 60
15 23 59
......
44 56 30
45 57 28
....

62 63 3
63 63 1

Tym sposobem można wyliczyć mikrokroki też dla innych n.

Powodzenia
Roman

Fri Mar 23, 2012 8:38 am   

Użytkownik "Waldemar Krzok" <waldemar@zedat.fu-berlin.de> napisał w
wiadomości news:9t0t55FtacU1@mid.uni-berlin.de...


Wczoraj wieczorem miałem pierwszą randkę z tym sterownikiem. Kilka
spostrzeżeń.
Na najmniejszych obrotach oś silnika trudno jest zatrzymać ręką (silnik
11,2V 0,44A), inny dwa razy większy silnik rosyjskiej produkcji jak
podłączyłem to musiałbym użyć chyba kombinerek aby drania zatrzymać.
Przy wolnych obrotach, silniki przy zredukowanej ilości mikrokroków mają
zdecydowanie mniejszy moment.
Tryb slow decay poprawia moment przy zredukowanej ilości mikrokroków ale
trochę bardziej szarpie.
Przy dużych prędkościach obrotowych moment dość znacznie siada, że da się
palcami zatrzymać oś, ale to jest normalne i tego się spodziewałem. Obroty
maksymalne jakie udało mi się uzyskać to około 8obr/s.
Wpisałem do uC tabelę z mikrokrokami, którą znalazłem jako przykładowe
wartości dla tego sterownika, ale efekt jest taki, że na bardzo wolnych
obrotach podczas obracania oś pulsuje, tzn przejścia mikrokroków na początku
oś przyśpiesza, potem zwalnia potem znów przyśpiesza przy następnym pełnym
kroku. Co ciekawe, mam też moduł sterujący z kamery obrotowej w którym
uruchomiłem część sterującą silnika krokowego też na tym układzie i przy
wolnych obrotach też jest ten efekt falowania. Więc albo producent kamery
korzystał z tej samej tabeli albo inaczej się nie da. Mnie się wydaje że
wartości PWM w tej tabeli należy tak dobrać aby ośc silnika obracała się
liniowo i wartości zależą od typu silnika.
Coś mi się wydaje że zrobię tak, że silnik będzie się zatrzymywał tylko w
pełnych krokach a mikrokroki będą tylko przejściem pomiędzy krokami. To
zapewni pewny start i hamowanie oraz brak grzania silnika.

Marek

Fri Mar 23, 2012 8:41 am   

Użytkownik "Roman" <romantek@onet.eu> napisał w wiadomości
news:jkg8d7$k0a$1@inews.gazeta.pl...


Bardzo pomocne.
Dzięki.

Marek

Fri Mar 23, 2012 8:55 am   

Użytkownik "4CX250" <taunusmtv@posta.ornet.pl> napisał w wiadomości
news:4f6c2936$0$1212$65785112@news.neostrada.pl...

Już sobie wyliczyłem. Po wyrysowaniu wykresu z wyliczonych wartości wychodzi
coś a'la połowa paraboli.
Porównałem do tabeli którą znalazłem jako przykładową dla tego sterownika i
różnią się nieco.
Tabela wyliczona według twojego wzoru wydaje się że jest silnik nie powinien
mieć tego efektu pulsowania.
Sprawdzę to później w rzeczywistości jak to się z tym kręci.
A jeszcze jedno. Wystarczy przecież że wyliczę tylko jedną tabelę, dla sin
albo cos, i w programie będę pobierał wartości z tabeli przeciwsobnie.

Marek

Fri Mar 23, 2012 9:40 am   

[...]


Jak zostawisz cewkę silnika pod prądem w pełnym kroku, zapewniając tym
samym moment statyczny, to silnik będzie się grzał - "oczywista
oczywistość".
K.

Fri Mar 23, 2012 9:48 am   

Użytkownik "John Smith" <dam9723@buziaczek.pl> napisał w wiadomości
news:jkhcu9$15v$1@node2.news.atman.pl...

Może nie całkiem wyjaśniłem, ale chodzi mi o to że aby utrzymać
wystarczający moment trzymający na pełnym kroku mogę ograniczyć prąd cewki
więc będzie się mniej grzał a pozycji nie zmieni.



Marek

Fri Mar 23, 2012 10:22 am   

W dniu 2012-03-23 09:48, 4CX250 pisze:

K.

Fri Mar 23, 2012 1:53 pm   

On 23.03.2012 08:38, 4CX250 wrote:







--
Pozdrawiam
Michoo