Jakie silniki krokowe o wyższej indukcyjności i momencie wybrać dla osi Z?

Sun Mar 16, 2014 12:29 pm   

Potrafi ktoś oszacować jaka będzie różnica w "sile" silnkiów krokowych.
Różnią się indukcyjnością.
Sterownik mam do 4,5 A i 48 V.
Silnik 1:
3,89 A; 4,5 Nm; 8,8 mH

Silnik 2:
4,2 A; 3,1; Nm; 3,2 mH

Chodzi mi o "siłę" podczas startu silnika. W tym momencie oś Z gubi kroki.
Obecny silnik ma 3,3 A; 3,38 mH
W pdf-ie nie znalazłem jego momentu. Na nim samym też nie ma tego parametru.
KML062F07
http://www.cdcc.usp.br/cda/interno/dga/motor-de-passo/Catalog_km-c.pdf

Jaki silnik tam wstawić, aby znacząco zwiększyła się jego siła podczas
startu?

Robert

Sun Mar 16, 2014 1:20 pm   

W dniu 2014-03-16 12:29, Robert Wańkowski pisze:

4,5Nm - 3,1Nm = różnica


Jest 1,34Nm nawet z wykresem
http://www.electrosales.com/warner/pdf/motion/Catalog_km-c.pdf

Teoria:
http://i.stack.imgur.com/5m3tV.jpg


Na nim samym też nie ma tego


1)Zakładając że jest rozpędzany I jest sprzęgło!, odpowiedź brzmi: taki
który ma więcej Nm:)
2)Zakładając też że silnik popędzasz tyloma amperami ile stoi na obudowie.

Sun Mar 16, 2014 2:26 pm   

"LS"

Wykres jest dla KML062F03 (1,5 A) a mój to KML062F07 (3,3 A)
A moment jest ale podany dla całej grupy silników KML062, czego nie rozumiem
bo w tej grupie są silniki od 1,5 A do 6,6 A.



Teoria jest mi znana, mechaniki nie zmienię.


Czyli kupić taki który mam najwięcej Nm, nie patrzeć na indukcyjność.
Mam do dyspozycji 4,5 A i 48 V.
Obawiałem się, że silnik z trocę większym momentem ale za to z dużo większą
L będzie mniej żwawy przy starcie.
Sprzęgła nie mam, jest pasek.
https://www.dropbox.com/s/raum3x58n1jl1gd/2014-03-14%2009.38.36.jpg
https://www.dropbox.com/s/60rl4lug50ht4j2/2014-03-14%2009.38.26.jpg

Sun Mar 16, 2014 5:09 pm   

W dniu 2014-03-16 14:26, Robert Wańkowski pisze:


Z innych katalogów wynika że moment przy prędkości 0 wynosi tyle samo
dla silnika 1Nm 1A jak i silnika 1Nm 2A czyli różniących się
indukcyjnością cewek.


Ideałem jest najniższa indukcyjność silnika i najwyższe napięcie
drivera, weź tyle Nm na ile pozwalają wymiary, tyle amperów ile pozwala
driver, to wszystko co wyciśniesz.

Jakoś nie bardzo wierzę że on ma 1,3Nm, albo w nazwie jest błąd albo
silnik jest bardzo stary. Widać że śruba jest zakurzona, może są duże
opory. Przy odczepionym pasku, podnosząc wózek - śruba kulowa powinna
sama się obracać.

Sun Mar 16, 2014 5:20 pm   

Większa indukcyjność powoduje, że szybciej (czyli przy mniejszej
częstotliwości kroków) utracisz możliwość osiągnięcia wymaganego prądu w
uzwojeniu silnika, a więc i możliwość utrzymania momentu na osi.
Walczy się z tym podnosząc napięcie zasilania czoperów albo... obniżając
indukcyjność (nawet łącząc uzwojenia równolegle, jak silnik 8-mio
przewodowy).

Bądź tu teraz mądry, aby stwierdzić czy:
- masz za strome rampy i silnik nie daje rady z masami
- masz za słaby silnik w ogóle i z trudem pokonujesz opory przy starcie
- starasz się kręcić za szybko już na starcie i nie osiągasz momentu aby
utrzymać rampę
- masz paskudny rezonans już na starcie i wypadają Ci kroki
- co gorsza może nie masz rampy w ogóle

Zrób próbę, wysteruj z dłuższą rampą, posłuchaj czy nie dzwoni w trakcie
rozpędzania mechanika. Może poluzuj paski (niezbyt fajne są, wprowadzają
tarcie i wyginają osie - znam przypadku urwania ośki silnika zbyt napiętym)


To nadal ta oś pionowa?
Czyli do niczego wcześniej nie doszedłeś?

Miłego.
Irek.N.

Sun Mar 16, 2014 5:23 pm   

Tutaj śruba stoi, a nakrętka tańcuje :)

A mnie wpadł do głowy szatański pomysł. Czy nakrętka się obraca
spokojnie? Jak jest łożyskowana - chyba nie tylko na śrubie? To była by
katastrofa...

Miłego.
Irek.N.

Sun Mar 16, 2014 6:01 pm   

W dniu 2014-03-16 17:23, Irek N. pisze:


O w morde, jakieś inne podejście, chciałbym zobaczyć całość tego
sprzętu. Tam brak kondona osłaniającego śrubę, pył z drewna, niezgodne
to ze sztuką.

Sun Mar 16, 2014 6:30 pm   

"LS"

Jak wyłączę zasilanie to oś Z opada.

Robert

Sun Mar 16, 2014 6:36 pm   

"Irek N."


No nie... tak źle nie jest. Ten blok (silnik-nakrętka) to oryginalny od tej
maszyny. Kiedyś tam była żwykła śruba trapezowa (a może nawet nie trapezoaw)
która działała jako ogranicznik do opuszczania głowicy pneumatycznie.
Wykorzystałem to do mojej nakrętki obrotowej. Tam jest łożysko osiowe i
oporowe. Pewnie nie jest to idealne rozwiązanie nakrętki obrotowej ale ten
element nie wprowadza jakiś znaczących oporów.
Patrząc od strony koła pasowego jest najpierw łożysko oporowe a potem
osiowe. Wiem, nie jest to najszczęśliwsze rozwiązanie.

Robert

Sun Mar 16, 2014 6:50 pm   

"LS"

oś Z.
http://www.youtube.com/watch?v=q75PtmtvJgA

Robert

Sun Mar 16, 2014 7:09 pm   

"Irek N."

Jak daje małe przyśpieszenia to jest ok, ale mułowato oś Z chodzi.



To jest wersja na dziś.


Dlatego wydłużam rampę.


Z powodu błędu w oprogramowaniu w specyficznych warunkach oś Z szła bez
rampy. I wteczas problem zauważyłem.
Ale wiem kiedy to występuje i na razie nie używam tej części programu.
Normalnie rampa działa, ale musi być długa. I trudno wyczuć jak długa. bo te
gubienie kroków to dzieje się sporadycznie. Ale wyraźnie widać jak skracam
rampę to częściej to się dzieje.


Jak długa rampa to tylko inaczej brzmi silnik, nie gubi kroków, ale za wolno
mi to chodzi. W porównaniu do X i Y.



Tak jak pisałem te kilka msc. temu, że tamte stuki to brak rampy w
specyficznych warunkach. A co za tym idzie gubienie kroków.
Wymieniłem zasilacz z 24 na 48 i to trochę pomogło.

Dlatego pytam, jaki silnik tam wstawić, aby radykalnie podnieść moment przy
starcie.
Bo nie wiem czy każde np. 3 Nm będą takie same żwawe przy starcie.

Robert

Sun Mar 16, 2014 7:30 pm   

Owszem, ale poziome też nie zabezpieczone, co gorsza masz szyny
przykręcane od góry. Nie ma takiego zgarniacza, który by Ci obronił
wózki Nawet jak dasz dodatkowy, nawet ze zbiorniczkiem smarującym -
padnie po jakimś czasie, choć przyznaję, że niekoniecznie szybko :)

Miłego.
Irek.N.

Sun Mar 16, 2014 7:43 pm   

A weź poluzuj trochę pasek. Tak dla checy... nawet jak stracisz
dokładności, to przynajmniej dowiesz się ile Nm idzie w ciepło.

Pamiętam że pisałeś o samohamowności osi Z... niebywałe to jest, powinna
gwizdnąć o stół zaraz po utracie trzymania (choć przyznaję, że krokowy
zrobi z siebie prądnicę i "światła to nie przegoni").

Daleko jesteś, więc nie pomogę hardwarem, ale wydaje mi się, że 3Nm to
dużo jest i powinno wywijać śrubą. Przykładowo na silniku 6.3Nm puszczam
zbalansowany chwytak ważący około 30-35kg, śmiga jak głupi, ale z
rampami (koło zębate fi 45mm i na nim pasek, żadnych przekładni po drodze!).

Miłego.
Irek.N.

Sun Mar 16, 2014 8:06 pm   

"Irek N."

Dlaczego nie, sprawdzę.


skręcone oporowe i faktycznie cięzko to szło.
Oś Z opada po wyłączeniu zasilnia. I jest tak jak piszesz, silnik hamuje,
ale nie cały czas ale tak jakby skokami. Co 1 s zwalnia prawie do
zatrzymania. Jak fizycznie odłączę wtyczkę to leci w dół.




W osi X i Y są chyba silnik 6 Nm. 15 m/min z ostrą rampą chodzą bez
problemu, a masa to 60 kg albo więcej.
I tak do końca nie wim ile ma Nm ten obecny silnik.

Robert

Sun Mar 16, 2014 8:19 pm   

Było, było...


To jest ok, może ładować czoper przez diody w mostkach H i na chwilę
odzyskiwać życie. U mnie jak się dobrze pomacha ramionami (ale z wbitym
emergence) to nawet sterownik potrafi wstać :)


Może być tak, że ktoś go rozebrał i się zwyczajnie rozmagnesował.
Pogadaj może z Wobitem, masz blisko. Niech pożyczą cokolwiek sensownego,
a jak się sprawdzi, to może warto będzie kupić (WinWin). :)

Miłego.
Irek.N.