RP2040 PIO

Mon Mar 20, 2023 8:57 pm   

Potrzebuję zrobić enkoder kwadraturowy na Raspberry Pi Pico.
Spróbowałem tego:

https://github.com/jamon/pi-pico-pio-quadrature-encoder/blob/main/python/quadrature.py
i to działa, ale ma jedną wadę: zmienia stan tylko na podstawie
opadającego zbocza jednej linii - to bez sensu, bo traci się
czterokrotnie rozdzielczość.
Próbowałem to:

https://github.com/raspberrypi/pico-examples/blob/master/pio/quadrature_encoder/quadrature_encoder.pio
przerobić na Pythona, ale nie działa - coś tam pojawiają się jakieś
bzdury a później zamiera.
Czy problem może być w tej dyrektywie .origin 0?
Bo w Micropythonie nie ma możliwości takiej deklaracji albo o tym nie wiem.

Oczywiście chcąc nie chcąc zacząłem rozgryzać jak to PIO działa -
dlaczego w ogóle nazywają to maszyną stanów?

Maszyna stanów to ja bym rozumiał jakiś rejestr do zapamiętania stanu i
jeżeli maszyna jest w danym stanie to wykonuje jakiś tam kod, następnie
sprawdza w kółko jakieś warunki, które powodują przejścia do innych
stanów - przynajmniej ja to tak rozumiem i tak zawsze programowałem.
Oczywiście taka sprzętowa maszyna powinna sprzętowo sprawdzać np. piny i
zmieniać stan jaki się tam ustawi.
Niestety w tym PIO czegoś takiego nie ma - sprawdza jedynie jeden pin
blokujący warunek wait i instrukcja jmp, która jest jeszcze bardziej
ograniczona, bo można jej przyporządkować tylko raz konkretny pin.

--
Mirek.

Tue Mar 21, 2023 3:54 pm   

On Mon, 20 Mar 2023 19:57:24 +0100, Mirek wrote:

Ogolnie: taki enkoder najlepiej sie obsluguje automatem/maszyną
stanów. Tylko musi miec osobny zegar i odpowiednią szybkosc.
Wydaje sie, ze w procku z takim wspomagaczem PIO powinno sie dać to
zrobic, ale moze sa tam za duze ograniczenia/chcą zrobic oszczedniej.

Jesli jedno z wejsc musi byc "zegarem" do tego automatu, to sprawa sie
komplikuje.

Ten drugi program chyba realizuje pierwszą koncepcje, i jest tym,
czego szukasz, tylko faktycznie wymaga tego .origin
Nie wiem, czy w pythonie jest nad tym jakas kontrola.

A moze połączyc jakos pythona z C?

J.

Tue Mar 21, 2023 8:36 pm   

On 21.03.2023 14:54, J.F wrote:


No tak - on ma działać trochę jak ten "komputer diy" z niedawnego wątku:
stan pinów obecny i poprzedni jest przesyłany jako 4 bity do licznika
programu i wykonuje się wskazany przez ten licznik skok do odpowiedniej
procedury.


Chyba że tam już jest jakiś program przeznaczony dla innej maszyny
obsługującej coś w Pythonie - bo pamięć jest chyba wspólna dla 4-ech maszyn?


bo póki co tak wygodniej mi się pisze i testuje,

--
Mirek.

Wed Mar 22, 2023 3:38 pm   

On Tue, 21 Mar 2023 19:36:16 +0100, Mirek wrote:

Na ile wyczytałem - jest tam jakis system ładowania tych programów do
pamieci, i python ładuje tam, gdzie mu sie wydaje najlepiej.
I kontroli na tym nie masz, trzeba by grzebac w źródlach i poprawiac.
Albo hasło rzucic - może ktos poprawi.


Ale tu masz jeden obiekt z C do uzycia w Pythonie ...

J.

Fri Mar 24, 2023 12:13 am   

On 22.03.2023 14:38, J.F wrote:


Coś w tym rodzaju?
https://docs.micropython.org/en/latest/develop/extendingmicropython.html

Na chwilę obecną jednak dam sobie spokój - chyba wystarczy mi taka
rozdzielczość jak mam teraz. Jest mniejsza tylko dwukrotnie a nie
czterokrotnie jak wcześniej pisałem. Do tego zwiększyłem liczbę
przesłon: transoptory mam w rozstawie 6mm, więc pierwotnie zrobiłem 12mm
przesłonę i 12mm otwór, Okazuje się, że równie dobrze mogę zrobić 4mm
przesłony i 4mm otwory (ale nie potrafię tego matematycznie uzasadnić
), powiększyłem trochę tarczę enkodera i jest prawie 4 razy gęściej.

Jeszcze pozostaje precyzja wykonania tej tarczy. Sprawdzałem
oscyloskopem i ciężko jest uzyskać idealnie symetryczny przebieg, tzn
żeby wypełnienie było 50/50 i zbocza jednego czujnika wypadały dokładnie
w połowie drugiego.

--
Mirek.