NOWY TEMAT
elektroda NewsGroups Forum Index - Elektronika Polska - Optymalne strojenie PID dla silnika z enkoderem na Pi Pico zjawiska oscylacji?
Janusz
Guest
Guest
Mon Jan 26, 2026 12:19 pm
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
Quote:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
Tak to powinno działać:
https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
dokładniejszy.
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
Tak to powinno działać:
https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
dokładniejszy.
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Quote:
Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
Silnik nie ma znaczenia.
Silnik nie ma znaczenia.
Quote:
rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
A nie widać :-)
Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
aż do zera.
Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
wychamować silnik dokładnie na punkt.
To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
po to jest ta rampa.
Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.
Quote:
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
--
Janusz
J.F
Guest
Guest
Mon Jan 26, 2026 1:58 pm
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
Quote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
Quote:
Tak to powinno działać:
https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
dokładniejszy.
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
dokładniejszy.
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Nie bardzo rozumiem.
Quote:
Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
Silnik nie ma znaczenia.
rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
A nie widać :-)
Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
aż do zera.
Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
wychamować silnik dokładnie na punkt.
To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
po to jest ta rampa.
Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
Silnik nie ma znaczenia.
rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
A nie widać :-)
Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
aż do zera.
Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
wychamować silnik dokładnie na punkt.
To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
po to jest ta rampa.
Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
A tu na oko jakby zwykły silniczek.
Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ... :-)
Quote:
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.
Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
cięzkie bydle.
Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.
Quote:
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
Natomiast, fakt, że:
-trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
to kiepsko wyglądało,
-do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
dobrze.
J.
Janusz
Guest
Guest
Mon Jan 26, 2026 3:24 pm
W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
Quote:
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.
Quote:
Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
A tu na oko jakby zwykły silniczek.
Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ...
Ale ten 10ms też tak wyglądał
Jedynie wirnik i komutator był lepiej zrobiony.
Quote:
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.
Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
cięzkie bydle.
Tak ale one max osiągały 70ms bo cała karetka z pakietem głowic swoje
ważyła.
Quote:
Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.
Quote:
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.
Quote:
Natomiast, fakt, że:
-trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
to kiepsko wyglądało,
I tu jest problem bo silniki się zużywają, zmienia sie obciążenie i pid
taki idzie w buraki, stąd w starszych był uproszczony a w nowych na
prockach są samostrojące sie pid-y.
Quote:
-do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Dokładnie.
Quote:
Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
dobrze.
Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
dobrze.
Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
robiłem
na atmelach aby mieć odpowiednią wydajność.
--
Janusz
Mirek
Guest
Guest
Mon Jan 26, 2026 10:02 pm
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
Quote:
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z
moimi podejrzeniami. Ja tak sobie kombinowałem, że ten czas między
pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości. Niestety w Pythonie nie
zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
niego 800Hz.
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.
--
Mirek
J.F
Guest
Guest
Tue Jan 27, 2026 2:16 pm
On Mon, 26 Jan 2026 21:02:21 +0100, Mirek wrote:
Quote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z
Tylko nie wiem, czy zauważasz, że ładne działanie z 2:05 to on ma przy
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.
No a to ostatnie pokazuje, że częstotliwość przeliczania wewnętrzego
też istotna.
Quote:
moimi podejrzeniami. Ja tak sobie kombinowałem, że ten czas między
pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości.
pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości.
Hm, czy to wystarczy?
Bo będzie prędkośc silnika większa, przesunie się np o 10 kroków w
cyklu, z -5 zrobi się +5, i znów prędkość nie będzie minimalna.
No dobra - cykl przetwarzania 200Hz, 5ms, to nie wiem, czy silnik da
radę tak szybko zmienić kierunek ruchu.
No i .. jak częstotliwość duża, to różniczkowanie trzeba przemyśleć,
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.
Quote:
Niestety w Pythonie nie
zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
niego 800Hz.
zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
niego 800Hz.
A co to za sprzęt? Bo pod unixem sprzęt przecież chroniony przed
uytkownikiem.
Quote:
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.
Wydajnio PIO może pozostać kiepska.
A enkoder jak obsługujesz? Bo tam łatwo przekroczyć możliwosci wolneog
programu
J.
Mirek
Guest
Guest
Tue Jan 27, 2026 8:54 pm
W dniu 27.01.2026 o 13:16, J.F pisze:
Quote:
No i .. jak częstotliwość duża, to różniczkowanie trzeba przemyśleć,
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.
No więc jak to jest realizowane? Magia?
Quote:
A co to za sprzęt? Bo pod unixem sprzęt przecież chroniony przed
uytkownikiem.
uytkownikiem.
Nie ma tam żadnego Unixa.
Raspberry Pi Pico. Przecież napisałem na początku.
Quote:
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.
Wydajnio PIO może pozostać kiepska.
Nie ma szans. Pisałem, że większość czasu zajmuje przeczytanie rejestru
z wartością enkodera. To jest po prostu skopane w microPythonie. Reszta
obliczeń zajmuje tyle co nic.
Quote:
A enkoder jak obsługujesz? Bo tam łatwo przekroczyć możliwosci wolneog
programu
Pisałem, że program w asemblerze w PIO. On działa sobie zupełnie
niezależnie od głównego rdzenia procesora i nie gubi żadnych kroków i
nie ma żadnego wpływu na program w Pythonie.
Ciężko się z tobą pisze, ile razy można pisać to co było już napisane.
Może nie ciąć w ogóle wypowiedzi? Będziesz czytał całość?
--
Mirek
Mirek
Guest
Guest
Tue Jan 27, 2026 9:28 pm
W dniu 27.01.2026 o 13:16, J.F pisze:
Quote:
Tylko nie wiem, czy zauważasz, że ładne działanie z 2:05 to on ma przy
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.
No właśnie nie ma. Przy Kp=10tyś powinno być przetłumienie, czyli
powinien "hamować" o wiele za wcześnie i wolniutko dochodzić prawie do
celu. Ale nie da się. Masz niedotłumiony, czyli przerzut jest
nieakceptowalny, zwiększasz... zmniejsza się przerzut, ale nadal jest,
zwiększasz dalej i zanim zniknie przerzut pojawiają się te drgania. To,
że w miarę to wygląda przy 2:05 to jest tylko złudzenie. Gdyby było
dobrze to by nie szukał więcej. U mnie też to tak wygląda niekiedy, ale
jak zwiększę dystans to wychodzi znów przerzut. Przy dużo mniejszym
wzmocnieniu da się wytłumić, ale znów błąd ustawiania jest ogromny.
--
Mirek
J.F
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 12:02 am
On Tue, 27 Jan 2026 20:28:49 +0100, Mirek wrote:
Quote:
W dniu 27.01.2026 o 13:16, J.F pisze:
Tylko nie wiem, czy zauważasz, że ładne działanie z 2:05 to on ma przy
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.
No właśnie nie ma. Przy Kp=10tyś powinno być przetłumienie, czyli
powinien "hamować" o wiele za wcześnie i wolniutko dochodzić prawie do
celu. Ale nie da się.
Tylko nie wiem, czy zauważasz, że ładne działanie z 2:05 to on ma przy
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.
No właśnie nie ma. Przy Kp=10tyś powinno być przetłumienie, czyli
powinien "hamować" o wiele za wcześnie i wolniutko dochodzić prawie do
celu. Ale nie da się.
Przy wysokim Kp układ się wzbudza i oscyluje - takie jest ogólne prawo
automatyki :-)
I widziałes reguły Z-N - doprowadź układ do oscylacji w trybie P,
po czym zmniejsz z Kp do 0.6 wartości krytycznej.
Trudno powiedzieć, czy tu Kp=10k jest wartością krytyczną, czy o wiele
za dużo.
Niby wystarczyło zwiększyć częstotliwość obliczen, i przestało
oscylować, ale może wprowadziło to znacznie więcej zmian, niż się
wydaje. No i oscylacje mierzymy tylko z członem P, bez ID.
A tu były włączone.
Quote:
Masz niedotłumiony, czyli przerzut jest
nieakceptowalny, zwiększasz... zmniejsza się przerzut, ale nadal jest,
zwiększasz dalej i zanim zniknie przerzut pojawiają się te drgania. To,
że w miarę to wygląda przy 2:05 to jest tylko złudzenie. Gdyby było
dobrze to by nie szukał więcej. U mnie też to tak wygląda niekiedy, ale
jak zwiększę dystans to wychodzi znów przerzut. Przy dużo mniejszym
wzmocnieniu da się wytłumić, ale znów błąd ustawiania jest ogromny.
nieakceptowalny, zwiększasz... zmniejsza się przerzut, ale nadal jest,
zwiększasz dalej i zanim zniknie przerzut pojawiają się te drgania. To,
że w miarę to wygląda przy 2:05 to jest tylko złudzenie. Gdyby było
dobrze to by nie szukał więcej. U mnie też to tak wygląda niekiedy, ale
jak zwiększę dystans to wychodzi znów przerzut. Przy dużo mniejszym
wzmocnieniu da się wytłumić, ale znów błąd ustawiania jest ogromny.
J.
J.F
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 12:21 am
On Tue, 27 Jan 2026 19:54:52 +0100, Mirek wrote:
Quote:
W dniu 27.01.2026 o 13:16, J.F pisze:
No i .. jak częstotliwość duża, to różniczkowanie trzeba przemyśleć,
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.
No więc jak to jest realizowane? Magia?
No i .. jak częstotliwość duża, to różniczkowanie trzeba przemyśleć,
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.
No więc jak to jest realizowane? Magia?
Trzeba trochę popracować nad programem.
Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
Quote:
A co to za sprzęt? Bo pod unixem sprzęt przecież chroniony przed
uytkownikiem.
Nie ma tam żadnego Unixa.
Raspberry Pi Pico. Przecież napisałem na początku.
uytkownikiem.
Nie ma tam żadnego Unixa.
Raspberry Pi Pico. Przecież napisałem na początku.
OK.
Quote:
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.
Wydajnio PIO może pozostać kiepska.
Nie ma szans. Pisałem, że większość czasu zajmuje przeczytanie rejestru
z wartością enkodera. To jest po prostu skopane w microPythonie. Reszta
obliczeń zajmuje tyle co nic.
Wydajnio PIO może pozostać kiepska.
Nie ma szans. Pisałem, że większość czasu zajmuje przeczytanie rejestru
z wartością enkodera. To jest po prostu skopane w microPythonie. Reszta
obliczeń zajmuje tyle co nic.
Jeśli to jakiś rejestr uC, to dziwne, że sobie nie poradzili z szybkim
czytaniem.
No i czy Pico nie jest ogólnie jakiś powolny, biorąc pod uwagę, że
program jest pamięci szeregowej ?
Quote:
A enkoder jak obsługujesz? Bo tam łatwo przekroczyć możliwosci wolneog
programu
Pisałem, że program w asemblerze w PIO. On działa sobie zupełnie
niezależnie od głównego rdzenia procesora i nie gubi żadnych kroków i
nie ma żadnego wpływu na program w Pythonie.
Ciężko się z tobą pisze, ile razy można pisać to co było już napisane.
Może nie ciąć w ogóle wypowiedzi? Będziesz czytał całość?
programu
Pisałem, że program w asemblerze w PIO. On działa sobie zupełnie
niezależnie od głównego rdzenia procesora i nie gubi żadnych kroków i
nie ma żadnego wpływu na program w Pythonie.
Ciężko się z tobą pisze, ile razy można pisać to co było już napisane.
Może nie ciąć w ogóle wypowiedzi? Będziesz czytał całość?
Przegapiłem "Pico", a wtedy PIO niewiele mówi.
J.
Mirek
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 12:36 am
W dniu 27.01.2026 o 23:02, J.F pisze:
Quote:
Przy wysokim Kp układ się wzbudza i oscyluje - takie jest ogólne prawo
automatyki
Zgadza się, gość zwiększył kp i zapewne miał przerzut i oscylacje i
automatyki
Zgadza się, gość zwiększył kp i zapewne miał przerzut i oscylacje i
zaczął zwiększać kd żeby wytłumić i zaczęły się te drgania. Zupełnie tak
jak u mnie.
Ja już przeskoczyłem i pisałem o kp a myślałem o kd.
Ale tu znalazłem ciekawy przykład:
https://youtu.be/K4ZRbz28peg
Czyli gość to robi zdecydowanie szybciej i coś z tego wychodzi.
Jest nawet prawie cały kod widoczny - będzie się czym podpierać.
Potem ma jeszcze drugi film z większym silnikiem.
--
Mirek
Janusz
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 5:45 pm
W dniu 26.01.2026 o 20:38, J.F pisze:
Quote:
On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Ale regulator PID nic nie "analizuje",
Się czepiasz analizuje czy zbiera błędy z poprzednich kroków.
W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.
Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Ale regulator PID nic nie "analizuje",
Się czepiasz
analizuje czy zbiera błędy z poprzednich kroków.po prostu realizuje funkcje P,
Quote:
I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
automatycznego strojenia.
To są te wyprzedzające.
automatycznego strojenia.
To są te wyprzedzające.
Quote:
To co taki zwykły regulator "zbiera", to jest wartość całki w członie
I.
No nie, zobacz w program, każdy człon ma swój rejestr w którym są
najczęściej sumowane odchyłki. Potem te rejestry pomnożone przez
współczynniki wzmocnienia każdego członu są sumowane i suma po
normalizacji stanowi wynik pid-a.
Więc nie można mówić tylko o jednej całce.
Quote:
Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.
Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
błąd.
Ale w każdym kroku może go korygować, a że kroki coraz mniejsze to i
korekcja
dąży do 0.
--
Janusz
J.F
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 6:31 pm
On Wed, 28 Jan 2026 16:45:11 +0100, Janusz wrote:
Quote:
W dniu 26.01.2026 o 20:38, J.F pisze:
On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Ale regulator PID nic nie "analizuje",
Się czepiasz analizuje czy zbiera błędy z poprzednich kroków.
po prostu realizuje funkcje P,
I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
automatycznego strojenia.
To są te wyprzedzające.
On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Ale regulator PID nic nie "analizuje",
Się czepiasz
analizuje czy zbiera błędy z poprzednich kroków.
po prostu realizuje funkcje P,
I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
automatycznego strojenia.
To są te wyprzedzające.
na razie piszę tylko o automatycznym strojeniu - takie też są.
Quote:
To co taki zwykły regulator "zbiera", to jest wartość całki w członie
I.
No nie, zobacz w program, każdy człon ma swój rejestr w którym są
najczęściej sumowane odchyłki. Potem te rejestry pomnożone przez
współczynniki wzmocnienia każdego członu są sumowane i suma po
normalizacji stanowi wynik pid-a.
Więc nie można mówić tylko o jednej całce.
I.
No nie, zobacz w program, każdy człon ma swój rejestr w którym są
najczęściej sumowane odchyłki. Potem te rejestry pomnożone przez
współczynniki wzmocnienia każdego członu są sumowane i suma po
normalizacji stanowi wynik pid-a.
Więc nie można mówić tylko o jednej całce.
Bo tak im wygodniej przeliczać parametry?
To masz tu prosty przykładowy
https://github.com/gastmaier/micropython-simple-pid/blob/master/simple_pid/PID.py
error = self.setpoint - input_
self._proportional = self.Kp * error
#to nie wymaga żadnej historii
d_input = input_ - (self._last_input if (self._last_input is not None)
else input_)
w skrócie
d_input = input_ - self._last_input
self._derivative = -(self.Kd / self.unit) * d_input / dt
# to wymaga poprzedniej wartośći.
self._integral += (self.Ki * self.unit) * error * dt
self._integral = _clamp(self._integral, self.output_limits) # Avoid
integral windup
#a to istotnie "zbiera" wartosć całki z poprzednich różnic.
output = self._proportional + self._integral + self._derivative
No chyba, że powyzsze sumowanie nazwiesz "zbieraniem".
Quote:
Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.
Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
błąd.
Ale w każdym kroku może go korygować, a że kroki coraz mniejsze to i
korekcja dąży do 0.
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.
Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
błąd.
Ale w każdym kroku może go korygować, a że kroki coraz mniejsze to i
korekcja dąży do 0.
Ale:
-kto powiedział, że całość wykona ten ostatni mały krok?
wyjscie regulatora P może być za słabe, aby tarcie pokonać
-a co będzie, jak będzie jakies stałe obciążenie? Np winda z
pasazerami? Trzeba podać jakies prąd/napięcie na silnik, aby winda
stała, a regulator P bedzie miał niezerowe wyjscie, o ile błąd
jest niezerowy.
Po to jest człon I.
J.
Mirek
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 9:06 pm
W dniu 27.01.2026 o 23:21, J.F pisze:
Quote:
Trzeba trochę popracować nad programem.
Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
O jakim uśrednianiu myślisz?
Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
O jakim uśrednianiu myślisz?
Tutaj gościu robi jakiś filtr dolnoprzepustowy ale nie do końca kumam po
co i co on ma robić.
https://youtu.be/FJwgDaSsob8
Przepisałem sobie ten filtr do siebie i zacząłem próbować z filtrem i
bez. W zależności od ustawień coś tam niby poprawiał i zmniejszało się
to szarpanie, aż w końcu doszedłem do ustawień, że ustawia się za każdym
razem dokładnie na pozycję, po czym wyłączyłem filtr i szczęka mi
opadła, bo nic się nie zmieniło ;>
Czyli muszę odszczekać: da się ostawić z dokładnością do kroku nawet jak
odświeżanie nie jest zbyt szybkie.
Kp wyszło faktycznie gdzieś w okolicach 0,6 krytycznego, bliżej 0,8. Kd
też większe niż wcześniej dawałem, ki spore, a wcześniej nie dawałem
wcale bo nie mogłem ustabilizować. Teraz efekt jest taki, że ustawia się
co do kroku za każdym razem, ale ostatni krok, dwa mu zajmuje tak ze
sekundę, dwie od pierwszego zatrzymania się silnika. Nie jest do końca
idealnie, bo w zależności od tego czy np. zmienię z 0 na 1000 to ruszy
raz, nie dociągnie tak zatrzyma się na 998 i po sekundzie przejedzie na
999 i 1000. Jak puszczę np, od 0 do 80000 to przeskoczy tak na 80015 i
sekundę, dwie zajmie mu wrócić na 80000. Jeżeli pozycja docelowa
wypadnie pomiędzy zaskokami silnika to zanim ustawi wykona kilka wahań w
zakresie 1-2 kroków. Widać też niesymetrię (silnika?) bo przy dalszych
jazdach w jedną stronę przerzut jest większy a w drugą mniejszy.
--
Mirek
J.F
Guest
Guest
Wed Jan 28, 2026 11:27 pm
On Wed, 28 Jan 2026 20:06:10 +0100, Mirek wrote:
Quote:
W dniu 27.01.2026 o 23:21, J.F pisze:
Trzeba trochę popracować nad programem.
Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
O jakim uśrednianiu myślisz?
Trzeba trochę popracować nad programem.
Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
O jakim uśrednianiu myślisz?
Załózmy, że pozycja wirnika odczytana w kolejnych pętlach obiegu
regulatora jest
5 5 6 6 6 6 7 7 7 7 8 8 8 8 9 9 9 9 ...
czy to znaczy, że silnik sie kręci "skokami do przodu" ?
Niekoniecznie, może po prostu sie wolno kręci, lub regulator szybko
działa i ma dużo petli na sekunde.
jak policzysz z tego pochodną metodą "nowa wartośc - poprzednia
wartość", to wyjdzie
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ...
no i to może byc niezbyt prawdziwe.
A jak to regulator uwzględni, to istotnie wyjdą jakieś skoki.
Z drugiej strony - może ułatwic zatrzymanie po osiągnięciu pozycji,
bo zapewne spowalnia napęd po każdym "kroku enkodera".
Quote:
Tutaj gościu robi jakiś filtr dolnoprzepustowy ale nie do końca kumam po
co i co on ma robić.
https://youtu.be/FJwgDaSsob8
co i co on ma robić.
https://youtu.be/FJwgDaSsob8
Z tego co mówi, to:
- różniczkowanie "wzmacnia" wysokie częstotliwości,
- on się boi wzbudzneania
Quote:
Przepisałem sobie ten filtr do siebie i zacząłem próbować z filtrem i
bez. W zależności od ustawień coś tam niby poprawiał i zmniejszało się
to szarpanie, aż w końcu doszedłem do ustawień, że ustawia się za każdym
razem dokładnie na pozycję, po czym wyłączyłem filtr i szczęka mi
opadła, bo nic się nie zmieniło ;
bez. W zależności od ustawień coś tam niby poprawiał i zmniejszało się
to szarpanie, aż w końcu doszedłem do ustawień, że ustawia się za każdym
razem dokładnie na pozycję, po czym wyłączyłem filtr i szczęka mi
opadła, bo nic się nie zmieniło ;
Może nie jest potrzebny tak naprawde ... silnik dobrze filtruje :-)
Quote:
Czyli muszę odszczekać: da się ostawić z dokładnością do kroku nawet jak
odświeżanie nie jest zbyt szybkie.
odświeżanie nie jest zbyt szybkie.
A to zależy.
Jakie mniej więcej masz tam parametry - ile kroków na obrót ma
enkoder, jak szybki jest silnik, jakiej prędkości wymagasz
tak jak na tym pierwszym filmie, że silnik wraca do położenia zadanego
w mniej niż ~30 ms ?
Quote:
Kp wyszło faktycznie gdzieś w okolicach 0,6 krytycznego, bliżej 0,8. Kd
też większe niż wcześniej dawałem, ki spore, a wcześniej nie dawałem
wcale bo nie mogłem ustabilizować. Teraz efekt jest taki, że ustawia się
co do kroku za każdym razem, ale ostatni krok, dwa mu zajmuje tak ze
sekundę, dwie od pierwszego zatrzymania się silnika. Nie jest do końca
też większe niż wcześniej dawałem, ki spore, a wcześniej nie dawałem
wcale bo nie mogłem ustabilizować. Teraz efekt jest taki, że ustawia się
co do kroku za każdym razem, ale ostatni krok, dwa mu zajmuje tak ze
sekundę, dwie od pierwszego zatrzymania się silnika. Nie jest do końca
Zwiększyć Ki ?
Quote:
idealnie, bo w zależności od tego czy np. zmienię z 0 na 1000 to ruszy
raz, nie dociągnie tak zatrzyma się na 998 i po sekundzie przejedzie na
999 i 1000. Jak puszczę np, od 0 do 80000 to przeskoczy tak na 80015 i
sekundę, dwie zajmie mu wrócić na 80000.
raz, nie dociągnie tak zatrzyma się na 998 i po sekundzie przejedzie na
999 i 1000. Jak puszczę np, od 0 do 80000 to przeskoczy tak na 80015 i
sekundę, dwie zajmie mu wrócić na 80000.
tu masz inny efekt - przez długi czas jest odchyłka, nawet duza, i
całka rosnie. potrzebujesz tego "anti-windup", albo - zadawać rosnące
pozycje, nie od razu 80k,
Quote:
Jeżeli pozycja docelowa
wypadnie pomiędzy zaskokami silnika to zanim ustawi wykona kilka wahań w
zakresie 1-2 kroków. Widać też niesymetrię (silnika?) bo przy dalszych
jazdach w jedną stronę przerzut jest większy a w drugą mniejszy.
wypadnie pomiędzy zaskokami silnika to zanim ustawi wykona kilka wahań w
zakresie 1-2 kroków. Widać też niesymetrię (silnika?) bo przy dalszych
jazdach w jedną stronę przerzut jest większy a w drugą mniejszy.
Albo niesymetria regulatora ... choć H-bridge powinieni być
symetryczny.
J.
elektroda NewsGroups Forum Index - Elektronika Polska - Optymalne strojenie PID dla silnika z enkoderem na Pi Pico zjawiska oscylacji?