Jakie rozwiązanie wybrać dla robota pajaka z transmisją obrazu: palmtop czy kamera bezprzewodowa?

Tue Aug 29, 2006 10:14 am   

Za zadanie mamy skonstruowanie robota kroczacego(pajaka) wyposazonego w
kamere z systemem sterowania. Ma to byc robot autonomiczny, a w
przyszłości może powstać na jego podstawie kilka aplikacji zwiazanych z
przetwarzaniem obrazu. Do tych aplikacji jest potrzebna silna jednostka
obliczeniowa, dlatego sterowanie chcielibysmy rozwiazac nastepujaco:
1. palmtop z usb do ktorego podlaczona jest kamerka internetowa, a z
ukladami bezposrednio sterujacymi napedami komunikuje sie przez rs232.
(wady to koszt, nie wiemy tez jak wyglada sprawa pisania aplikacji pod
palmtopy)
2. kamera bezprzewodowa, ktora przesyla obraz do komputera stacjonarnego
lub laptopa, tam przetwarzanie obrazu i wszelkie inne algorytmy, a
proste rozkazy wracaja do robota przez cc1000. (wada to obsluga cc1000,
nie wiemy tez czy kamera nie bedzie go zaklocac)
Co sadzicie o tych rozwiazanaiach? Moze jest jakies inne, lepsze?
Pozdrawiam
Dominik

Tue Aug 29, 2006 11:34 am   

On Tue, 29 Aug 2006 12:14:04 +0200, dbebik wrote:

A z tego ma wyjsc robot autonomiczny czy praca magisterska ?

Bo jesli praca to proponuje komp stacjonarny i kablami -
algorytmow rozpoznawania i sterowania wystarczy na prace az za nadto.


J.

Tue Aug 29, 2006 12:21 pm   

Magisterska ale niestety kabelki odpadaja:)
Pozdrawiam
Dominik

Tue Aug 29, 2006 12:40 pm   

dbebik schrieb:

kamera bezprzewodowa jest tańszym rozwiązaniem. No i bardziej
rozbudowywalnym. Kompek może mieć niezłą moc obliczeniową, a na robocie
jest tylko mała kamerka.

Waldek

Waldek

Tue Aug 29, 2006 12:42 pm   

dbebik wrote:


na ARMach np. Intel PXA255/270, Samsung 2410, 2440 ewentualnie Motorola
Dargonball albo Intel SA1110. Jezeli PDA bedzie z WinCE na pokladzie to
potrzebujecie stosownego kompilatora/srodowiska - sa stosowne Visuale - a
uczelnie zwykle maja do tego dostep. Obawiam sie jednak, ze poza tym, ze
procki nie sa strikte DSP i moga nie wyrabiac to samo WinCE nie jest zbyt
wydajne - ale probowac mozna. Jezeli juz to ja bym bral cos z PXA 270 na
pokladzie i Linuxem. PXA270 ma instrukcje WMMX i drugi core DSP poza tym
jest dosc wydajny. Ewentualnie Samsung 2440 ale to juz cudo nie jest...

--
Taddy

Tue Aug 29, 2006 12:52 pm   

Dominik napisał(a):

Jeśli komisja byłaby poważna, za sam pomysł sterowania autonomicznym
robotem przez jednostkę zewnętrzną, powinniście uwalić egzamin
magisterski :)

--

Pozdrawiam,

A. Grodecki

"Wszystkie zwierzęta sa równe.
Ale te, które mają futerko w trzykolorowe pasy, są równiejsze."

Tue Aug 29, 2006 12:52 pm   

A.Grodecki schrieb:

??

a jak działają roboty autonomiczne? Są sterowane z jednostki
zewnętrznej. A to, że są autonomiczne i jak nie ma sterowania
zewnętrznego sterują się same, to inna para kaloszy.

Waldek

Tue Aug 29, 2006 1:24 pm   

Waldemar napisał(a):


Sam się zastanów co piszesz. Jak się ma urządzenie "sterować samo",
jeśli ma mózg na zewnątrz, na dodatek na zawodnym łączu radiowym???

Jedyne co może mieć wspolnego robot autonomiczny z zewnętrzem, to
możliwość przeładowania oprogramowania, wysyłanie informacji stanu i
uruchomienie trybu awaryjnego, gdyby coś nawaliło, albo innego stanu
specjalnego. No i oczywiście baza energetyczna, zależnie od sposobu
zasilania.

Na tym właśnie polega autonomiczność, że urządzenie rządzi się samo.

--

Pozdrawiam,

A. Grodecki

"Wszystkie zwierzęta sa równe.
Ale te, które mają futerko w trzykolorowe pasy, są równiejsze."

Tue Aug 29, 2006 1:25 pm   

A.Grodecki napisał(a):

Czepianie sie:) Autonomiczny oznacza zdolny do podejmowania
samodzielnych decyzji, planowania ruchu itp. Jedynie jego mobilnosc jest
ograniczona do zasiegu bezprzewodowych urzadzen.
Pozdrawiam
Dominik

Tue Aug 29, 2006 1:29 pm   

A.Grodecki schrieb:


np. roboty w telemedycynie takie są. Mózg nie jest w całości na
zewnątrz, tylko jego część. Albo coponiektóre satelity.


Waldek

Tue Aug 29, 2006 1:46 pm   

A.Grodecki napisał(a):


Zauważ, że droga od małego robota z mózgiem na zewnątrz do duużego
robota z mózgiem w środku jest bardzo krótka. Rozwiązanie pierwsze daje
się bardzo szybko przeportować do drugiego, barierą są jedynie środki
finansowe i technika. A w takim projekcie nie jest ważne, czy jest to
mały robot zrobiony z zabawki czy ciągnik gąsiennicowy z agregatem
prądotwórczym i pełnowymiarowym pecetem w środku a liczą się rozwiązania
w postaci oprogramowania i algorytmów bo to one są celem projektu i bez
nich nic nie będzie działało.


--
Filip.

Tue Aug 29, 2006 2:22 pm   

Waldemar napisał(a):


Tylko że to nie jest robot autonomiczny. TO nawet nie są roboty. To są
złożone serwomechanizmy sterowane na odległość.

Albo coponiektóre satelity.

Chyba nie zrozumiałeś co napisałem. Za drobna czcionka?
Wykonywanie zdalnych komend na żądanie nie przeczy autonomiczności. Ale
podstawowy tryb to "uruchom i czekaj na rezultat". Np wpuszczasz do
ogródka robota-kosiarkę i zapominasz. No nie znaczy że nie można go
zdalnie wyłączyć lub przywołać.

--

Pozdrawiam,

A. Grodecki

"Wszystkie zwierzęta sa równe.
Ale te, które mają futerko w trzykolorowe pasy, są równiejsze."

Tue Aug 29, 2006 2:30 pm   

Filip Ozimek napisał(a):

Owszem, ale nie mówmy o tym, że będziemy robić autonomicznego robota
kroczącego podpiątego do peceta. Powiedzmy że będziemy robić robota,
który kiedyś ma się stać autonomiczny.
Bo albo autonomiczny albo podpięty, a robot kroczący który nie może się
oddalić poza zasięg jednostki sterującej, która decyduje o JEGO
WSZELKICH AKCJACH WEWNĘTRZNYCH nie jest autonomiczny.

Druga sprawa, to istotna różnica między robotem autonomicznym a "zdalnym
manipulatorem" polegająca na poziomie zabezpieczeń. A to się wiąże
bardzo silnie z konstrukcją. NIe wystarczy przenieść programu z peceta
na wewnetrzny pececik. Bo w przypadku manipulatora wyjmujesz wtyczkę i
manipulator jest martwy, a w przypadku robota autonomicznego w razie
błędu /usterki masz szalejącą maszynę poza wszelką kontrolą. Czasami
dużą, ciężką i szybką i na inne sposoby niebezpieczną.

--

Pozdrawiam,

A. Grodecki

"Wszystkie zwierzęta sa równe.
Ale te, które mają futerko w trzykolorowe pasy, są równiejsze."

Tue Aug 29, 2006 2:35 pm   

Dominik napisał(a):


Nie czepianie. Wiesza się winda na peciecie i twój "autonomiczny robot"
staje jak pal Azji
Gdyby to był robot typu stacjonarnego to zgoda. Ale jeśli ten robot się
przemieszcza swobodnie, ma własne zasilanie, to żeby był autonomiczny
musi umieć działać AUTONOMICZNIE. Na przykład przy braku zasięgu albo
przy słabej baterii musi umieć podjąć decyzję i samodzielnie wrócić do
bazy. Jeśli nie umie nic, będzie to TYLKO zdalnie sterowany manipulator.

--

Pozdrawiam,

A. Grodecki

"Wszystkie zwierzęta sa równe.
Ale te, które mają futerko w trzykolorowe pasy, są równiejsze."

Tue Aug 29, 2006 3:28 pm   

On Tue, 29 Aug 2006 16:22:43 +0200, A.Grodecki wrote:

Raczysz zartowac.
Czy to tak trudno zapisac w pracy "zrealizowano model pogladowy.
Docelowe urzadzenie powinno byc 5x wieksze, zeby zmiescil sie do
srodka pecet sterujacy. Albo 2x wiekszy robot, a pecet 3x mniejszy".
[ ... "jakby uczelnia miala srodki, to bysmy taki zrobili od razu.
Ale, k*, ma, ale nie przydzielila" ]


No i co szkodzi temu urzadzeniu takowym byc ? Czy to istotne czy
sterowanie jezdzi na kosiarce czy stoi w piwnicy ?

J.