Lukasz
Guest
Wed Jan 03, 2007 5:00 pm
Witam wszystkich,
Zajmuję się modelarstwem RC i od pewnego czasu dumam nad systemem
autosterowania modelem opartym na mikrokontrolerze Atmel AVR.
Moje pytanie jest następujące: Gdzie można znaleźć żyroskop, który na
wyjściu podawałby
odchyłkę od położenia zero w trzech osiach X, Y, Z. Na wyjściu sygnał. który
można zintegrować z mikrokontrolerem (RS-232, analogowe, PS-2, I2C itp.).
W grę wchodzi również jego zbudowanie. W układach autopilotów stosuje się
"magnetometry"
(http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/uNAV_Datasheet.pdf),
jednak pod ta nazwą w necie nie znalazłem żadnego rozsądnego elementu
elekronicznego gotowego do zabudowy. No. może pomijając te dedykowane
do prawdziwych samolotów.
Na razie jedyne, co wymyśliłem, to możliwość wykorzystania elementów z
myszki optycznej i na tej bazie zbudowania czujnika żyroskopowego dla dwóch
osi. Ale to złe rozwiązanie (narastające błędy kalibracji).
Wykluczam rozwiązanie oparte na optycznym "czytniku horyzontu".
Dziękuję i pozdrawiam,
Lukasz
N 50 05' 04"
E 19 53' 43"
Waldemar
Guest
Wed Jan 03, 2007 5:30 pm
Lukasz schrieb:
Quote:
Witam wszystkich,
Zajmuj si modelarstwem RC i od pewnego czasu dumam nad systemem
autosterowania modelem opartym na mikrokontrolerze Atmel AVR.
Moje pytanie jest nastpujce: Gdzie mona znale yroskop, który na
wyjciu podawaby
odchyk od pooenia zero w trzech osiach X, Y, Z. Na wyjciu sygna. który
mona zintegrowa z mikrokontrolerem (RS-232, analogowe, PS-2, I2C itp.).
nabyć drogą zakupu akcelerometry i prędkości kątowej. Jest tego mnóstwo.
Między innymi Analog Devices je produkuje. Ceny rzędu 20EUR za 3 osie.
Quote:
W gr wchodzi równie jego zbudowanie. W ukadach autopilotów stosuje si
"magnetometry"
(http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/uNAV_Datasheet.pdf),
jednak pod ta nazw w necie nie znalazem adnego rozsdnego elementu
elekronicznego gotowego do zabudowy. No. moe pomijajc te dedykowane
do prawdziwych samolotów.
wybebeszyć z kompasu elektronicznego.
Quote:
Na razie jedyne, co wymyliem, to moliwo wykorzystania elementów z
myszki optycznej i na tej bazie zbudowania czujnika yroskopowego dla dwóch
osi. Ale to ze rozwizanie (narastajce bdy kalibracji).
kalibracji nie, ale integracji. Nie wiem jednak, jak ty chcesz z
optycznej myszy żyroskop zrobić. Coś mi to wygląda na współpracę
McGyvera ze Słodowym.
Możesz kupić gotowe układy nawigacji. Mają wbudowany akcelerometr (3
osiowy), 3 osie prędkości kątowej i kompas. Też kupa firm takowe rzeczy
produkuje i wcale nie tylko "do prawdziwych samolotów". Np. firma XSens
z Holandii robi coś takiego za stosunkowo normalne pieniądze (coś koło
1.5kEUR). Wyjście jest USB lub RS232, analogowo jest opcjonalnie. Możesz
coś podobnego, ale mniej dokładnego wynaleźć, ale niżej +-300EUR chyba
nie zejdziesz.
Waldek
J.F.
Guest
Wed Jan 03, 2007 6:14 pm
On Wed, 03 Jan 2007 10:30:15 -0600, Waldemar wrote:
Quote:
Możesz kupić gotowe układy nawigacji. Mają wbudowany akcelerometr (3
osiowy), 3 osie prędkości kątowej i kompas. Też kupa firm takowe rzeczy
produkuje i wcale nie tylko "do prawdziwych samolotów". Np. firma XSens
z Holandii robi coś takiego za stosunkowo normalne pieniądze (coś koło
1.5kEUR).
Chyba ten zestaw elektroniki na niemieckie autostrady ma
zestaw nawigacyjny. Taki mini, zeby zadzialalo przy zaniku
sygnalu z GPS.
Ale ja bym przemyslal koncepcje - porzadny zestaw na zyroskopach
laserowych duzy jest i drogi, na mechanicznych chyba jeszcze gorszy,
a na tanich zabawkach .. nawigacja to chyba z tego nie wyjdzie,
przynajmniej taka ktora by dzialala dluzej niz pare minut.
Moze jakies tanie czujniki wspomaganie GPS ?
ciekawe efekty mozna uzyskac analizujac obraz z kamer[y]
Wymaga to szybkiego procka .. ale procki coraz tansze,
a kamery coraz mniejsze ..
Na poczatek
http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_navigation_system
J.
mk
Guest
Wed Jan 03, 2007 6:37 pm
Newsuser "J.F." <jfox_xnospamx@poczta.onet.pl> wrote:
Quote:
Ale ja bym przemyslal koncepcje - porzadny zestaw na zyroskopach
laserowych duzy jest i drogi, na mechanicznych chyba jeszcze gorszy,
a na tanich zabawkach .. nawigacja to chyba z tego nie wyjdzie,
przynajmniej taka ktora by dzialala dluzej niz pare minut.
Moze jakies tanie czujniki wspomaganie GPS ?
Są jeszcze żyroskopy wibracyjne np. w wykonaniu AD:
http://www.analog.com/en/subCat/0,2879,764%255F801%255F0%255F%255F0%255F,00.html
Ponoć modelarze stosują...
pzdr
mk
J.F.
Guest
Wed Jan 03, 2007 7:24 pm
On Wed, 3 Jan 2007 18:37:43 +0100, mk wrote:
Quote:
Stosuja stosuja, ale do czego - do sprzezenia zwrotnego zeby
helikopter krecil sie jakos przewidywalnie, a nie jak fryga.
Te AD to juz chyba druga generacja, moze troche lepsze.
J.
Waldemar
Guest
Wed Jan 03, 2007 7:32 pm
J.F. schrieb:
Quote:
On Wed, 03 Jan 2007 10:30:15 -0600, Waldemar wrote:
Możesz kupić gotowe układy nawigacji. Mają wbudowany akcelerometr (3
osiowy), 3 osie prędkości kątowej i kompas. Też kupa firm takowe rzeczy
produkuje i wcale nie tylko "do prawdziwych samolotów". Np. firma XSens
z Holandii robi coś takiego za stosunkowo normalne pieniądze (coś koło
1.5kEUR).
Chyba ten zestaw elektroniki na niemieckie autostrady ma
zestaw nawigacyjny. Taki mini, zeby zadzialalo przy zaniku
sygnalu z GPS.
Ale ja bym przemyslal koncepcje - porzadny zestaw na zyroskopach
laserowych duzy jest i drogi, na mechanicznych chyba jeszcze gorszy,
a na tanich zabawkach .. nawigacja to chyba z tego nie wyjdzie,
przynajmniej taka ktora by dzialala dluzej niz pare minut.
Moze jakies tanie czujniki wspomaganie GPS ?
jesteś parę lat za mieszkańcami Afryki. Żyroskopy wibracyjne są już
bardzo dobre i są używane do różnych celów, także niezbożnych (jak np. w
głowicach samonaprowadzających pocisków). Rozjeżdżają się temperaturowo,
ale da się to skompensować, a po drugie, po to jest m.in. ten
magnetometr, by mieć redundancję. Używam czujników AD, używałem Muraty,
teraz mamy jeszcze parę innych firm na oku. Coponiektóre są naprawdę
fajne. Wielkości małej kostki do gry mierzą i 3d acc i 3d rot speed.
kosztują jakieś 300EUR. Coponiektóre mają też magnetometry na pokładzie.
Albo i trochę kompa. Ten XSens ma DSP na burcie i może wypluwać dane w
różnych formatach. Choćby i w kwaternionach lub macierzowo. Bardzo mi
się on podoba, tylko dla nas jest nieco za duży i za ciężki. Jest
wielkości karty kredytowej tylko tak z 15mm gruby. No i waży z 50G jak
nie więcej.
Waldek
J.F.
Guest
Wed Jan 03, 2007 8:10 pm
On Wed, 03 Jan 2007 12:32:26 -0600, Waldemar wrote:
Quote:
J.F. schrieb:
Ale ja bym przemyslal koncepcje - porzadny zestaw na zyroskopach
laserowych duzy jest i drogi, na mechanicznych chyba jeszcze gorszy,
a na tanich zabawkach .. nawigacja to chyba z tego nie wyjdzie,
przynajmniej taka ktora by dzialala dluzej niz pare minut.
jesteś parę lat za mieszkańcami Afryki.
Mozliwe.
Quote:
Żyroskopy wibracyjne są już
bardzo dobre i są używane do różnych celów, także niezbożnych (jak np. w
głowicach samonaprowadzających pocisków).
Ale czy do celow nawigacyjnych [ustalania pozycji, trzymania kierunku]
czy pomocniczych [np wykrycie podmuchu wiatru i skorygowanie odchylki
?]
Quote:
Rozjeżdżają się temperaturowo,
ale da się to skompensować, a po drugie, po to jest m.in. ten
magnetometr, by mieć redundancję. Używam czujników AD, używałem Muraty,
teraz mamy jeszcze parę innych firm na oku. Coponiektóre są naprawdę
fajne.
I powiedzmy swiezo skalibrowane to po 5 minutach jaka maja odchylke ?
Rakieta krotkiego zasiegu leci krocej, ale 1 stopien odchylki
to sie potem przeklada na 17m bledu po przemieszczeniu o kilometr ..
A blad pomiaru przyspieszenia o 1mm/s^2 [w pionie to 0.01% zakresu] po
20 minutach to blad o 500 metrow.
Co prawda cos mi sie wydaje ze dzieki kulistosci i obrotowi Ziemii
to sie jakos kompensuje.
J.
Waldemar
Guest
Wed Jan 03, 2007 8:18 pm
J.F. schrieb:
Quote:
On Wed, 03 Jan 2007 12:32:26 -0600, Waldemar wrote:
J.F. schrieb:
Ale ja bym przemyslal koncepcje - porzadny zestaw na zyroskopach
laserowych duzy jest i drogi, na mechanicznych chyba jeszcze gorszy,
a na tanich zabawkach .. nawigacja to chyba z tego nie wyjdzie,
przynajmniej taka ktora by dzialala dluzej niz pare minut.
jesteś parę lat za mieszkańcami Afryki.
Mozliwe.
Żyroskopy wibracyjne są już
bardzo dobre i są używane do różnych celów, także niezbożnych (jak np. w
głowicach samonaprowadzających pocisków).
Ale czy do celow nawigacyjnych [ustalania pozycji, trzymania kierunku]
czy pomocniczych [np wykrycie podmuchu wiatru i skorygowanie odchylki
?]
do nawigacji używają na ogół GPS + sensory.
Quote:
Rozjeżdżają się temperaturowo,
ale da się to skompensować, a po drugie, po to jest m.in. ten
magnetometr, by mieć redundancję. Używam czujników AD, używałem Muraty,
teraz mamy jeszcze parę innych firm na oku. Coponiektóre są naprawdę
fajne.
I powiedzmy swiezo skalibrowane to po 5 minutach jaka maja odchylke ?
Rakieta krotkiego zasiegu leci krocej, ale 1 stopien odchylki
to sie potem przeklada na 17m bledu po przemieszczeniu o kilometr ..
A blad pomiaru przyspieszenia o 1mm/s^2 [w pionie to 0.01% zakresu] po
20 minutach to blad o 500 metrow.
Co prawda cos mi sie wydaje ze dzieki kulistosci i obrotowi Ziemii
to sie jakos kompensuje.
Ja kalibruję raz na rok. Ale nie używam tego do obliczania pozycji przez
dłuższy czas. Powiedzmy tak: pomiar trwa u nas ok. 15-20 minut. Przez
ten czas błąd pozycjonowania jest rzędu 1cm i 1 stopnia kąta.
Temperatury nie uwzględniam, ale przed pomiarem mam ustrojstwo przez 10
sekund nieruchomo. Sensory z magnetometrem jako kompensator są
oczywiście lepsze, ale nie wszędzie dobrze się sprawiają. Np. na ISS
niespecjalnie ;-)
Waldek, chwilowo w Houston, TX (te F16 co mi akurat nad głową latają
wkur... conieco)
Lukasz
Guest
Wed Jan 03, 2007 9:17 pm
Ooo to własnie mi chodziło. Wielkie dzięki za wskazówkę. Potrzebuję to do
stabilizacji lotu samolotu, który sam w sobie jest samostateczny we
wszystkich osiach, więc wielkiej dokładności nie potrzeba. Raczej do
ustalania kąta pochylenia podczas zakrętów i kąta nachylenia przy zniżaniu.
Reszta będzie robiona modułem GPS tj. rzeczywisty kurs, prędkość względem
ziemi i pozycja.
Tak, jak napisaliście, w modelarstwie rzeczywiście stosuje się żyra, ale są
one innego rodzaju. Służą głównie do stabilizowania obrotów śmigłowca wzdłuż
osi pionowej. Działają baaardzo szybko, ale ich budowa jest taka, że tylko
stabilizują niewielkie ruchy. W tym wypadku wogóle się nie nadają.
--
Lukasz
N 50 05' 04"
E 19 53' 43"
J.F.
Guest
Wed Jan 03, 2007 11:44 pm
On Wed, 3 Jan 2007 21:17:57 +0100, Lukasz wrote:
Quote:
Ooo to własnie mi chodziło. Wielkie dzięki za wskazówkę. Potrzebuję to do
stabilizacji lotu samolotu, który sam w sobie jest samostateczny we
wszystkich osiach, więc wielkiej dokładności nie potrzeba. Raczej do
ustalania kąta pochylenia podczas zakrętów i kąta nachylenia przy zniżaniu.
Tak, jak napisaliście, w modelarstwie rzeczywiście stosuje się żyra, ale są
one innego rodzaju. Służą głównie do stabilizowania obrotów śmigłowca wzdłuż
osi pionowej. Działają baaardzo szybko, ale ich budowa jest taka, że tylko
stabilizują niewielkie ruchy. W tym wypadku wogóle się nie nadają.
Ja tam nie wiem, ale wydaje mi sie do kontroli przechylow to ci
takie wystarcza. Trzeba tylko odpowiednio oprogramowac zeby skorzystac
z samostatecznosci ..
J.
Waldemar
Guest
Thu Jan 04, 2007 4:13 am
J.F. schrieb:
Quote:
On Wed, 3 Jan 2007 21:17:57 +0100, Lukasz wrote:
Ooo to własnie mi chodziło. Wielkie dzięki za wskazówkę. Potrzebuję to do
stabilizacji lotu samolotu, który sam w sobie jest samostateczny we
wszystkich osiach, więc wielkiej dokładności nie potrzeba. Raczej do
ustalania kąta pochylenia podczas zakrętów i kąta nachylenia przy zniżaniu.
Tak, jak napisaliście, w modelarstwie rzeczywiście stosuje się żyra, ale są
one innego rodzaju. Służą głównie do stabilizowania obrotów śmigłowca wzdłuż
osi pionowej. Działają baaardzo szybko, ale ich budowa jest taka, że tylko
stabilizują niewielkie ruchy. W tym wypadku wogóle się nie nadają.
Ja tam nie wiem, ale wydaje mi sie do kontroli przechylow to ci
takie wystarcza. Trzeba tylko odpowiednio oprogramowac zeby skorzystac
z samostatecznosci ..
to ci żyroskopy prawdopodobnie wystarczą. Czujniki przyspieszenia można
dodać do tego, ale tu masz trochę problem z pozycją, bo samolot
przyspiesza w różnych kierunkach i masz błędy. Ale jak chcesz, możesz
dać jedno i drugie. Tu masz linkę do analog devices:
http://www.analog.com/en/subCat/0,2879,764%255F801%255F0%255F%255F0%255F,00.html
Waldek
badworm
Guest
Sat Jan 06, 2007 7:32 pm
Dnia Wed, 3 Jan 2007 17:00:57 +0100, Lukasz napisał(a):
Quote:
Witam wszystkich,
Zajmuję się modelarstwem RC i od pewnego czasu dumam nad systemem
autosterowania modelem opartym na mikrokontrolerze Atmel AVR.
Moje pytanie jest następujące: Gdzie można znaleźć żyroskop, który na
wyjściu podawałby
odchyłkę od położenia zero w trzech osiach X, Y, Z. Na wyjściu sygnał. który
można zintegrować z mikrokontrolerem (RS-232, analogowe, PS-2, I2C itp.).
W grę wchodzi również jego zbudowanie. W układach autopilotów stosuje się
"magnetometry"
(http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/uNAV_Datasheet.pdf),
jednak pod ta nazwą w necie nie znalazłem żadnego rozsądnego elementu
elekronicznego gotowego do zabudowy. No. może pomijając te dedykowane
do prawdziwych samolotów.
Na razie jedyne, co wymyśliłem, to możliwość wykorzystania elementów z
myszki optycznej i na tej bazie zbudowania czujnika żyroskopowego dla dwóch
osi. Ale to złe rozwiązanie (narastające błędy kalibracji).
Wykluczam rozwiązanie oparte na optycznym "czytniku horyzontu".
Analog Devices robi gotowe scalaki żyroskopu z wyjściem prędkościowym,
np. ADXRS150.
--
Pozdrawiam Bad Worm badworm{"a" w kolku}post[punkt]pl
PED9@IET-AAU&IET9@WEiA-PG student
GG# 2400455 ICQ# 320399066
http://photobucket.com/albums/b252/badworm/
Waldemar
Guest
Sun Jan 07, 2007 3:48 pm
badworm schrieb:
Quote:
Dnia Wed, 3 Jan 2007 17:00:57 +0100, Lukasz napisał(a):
Witam wszystkich,
Zajmuję się modelarstwem RC i od pewnego czasu dumam nad systemem
autosterowania modelem opartym na mikrokontrolerze Atmel AVR.
Moje pytanie jest następujące: Gdzie można znaleźć żyroskop, który na
wyjściu podawałby
odchyłkę od położenia zero w trzech osiach X, Y, Z. Na wyjściu sygnał. który
można zintegrować z mikrokontrolerem (RS-232, analogowe, PS-2, I2C itp.).
W grę wchodzi również jego zbudowanie. W układach autopilotów stosuje się
"magnetometry"
(http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/uNAV_Datasheet.pdf),
jednak pod ta nazwą w necie nie znalazłem żadnego rozsądnego elementu
elekronicznego gotowego do zabudowy. No. może pomijając te dedykowane
do prawdziwych samolotów.
Na razie jedyne, co wymyśliłem, to możliwość wykorzystania elementów z
myszki optycznej i na tej bazie zbudowania czujnika żyroskopowego dla dwóch
osi. Ale to złe rozwiązanie (narastające błędy kalibracji).
Wykluczam rozwiązanie oparte na optycznym "czytniku horyzontu".
Analog Devices robi gotowe scalaki żyroskopu z wyjściem prędkościowym,
np. ADXRS150.
no właśnie do tych podałem sznurek 3 dni temu. Znaczy do całej rodziny
ADXRS.
Waldek