Jak zinterpretować sygnały z silnika krokowego L297+L298 do pomiaru momentu?

Mon Nov 16, 2009 8:04 pm   

Jest sobie silnik krokowy bipolarny z magnesem stałym (24v, uzwojenia po
0,5A maks), napędzający coś.
Sterowanie to L297 + L298, jak wiadomo to współpracuje z rezystorami
Rsens wykrywającymi prąd każdego uzwojenia. Tyle że ten prąd jest "mocno
cięty" PWMem z L297, i realnie na Rsens jest totalna sieczka, zwłaszcza
jak co chwila zmieniane są obroty/kierunek/prędkość.
Czy jest jakiś sensowny sposób wydłubania z tych sygnałów momentu/mocy
silnika? Nie mam możliwości dołożenia enkodera ani krańcówki, a
chciałbym wykryć przynajmniej kiedy "silnik stoi pomimo taktowania".
Wartość średnia - mocno zależy od obrotów.

--
| Bartlomiej Kuzniewski
| sibi@drut.org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338173

Mon Nov 16, 2009 8:47 pm   

Użytkownik "BartekK" <sibi@NOSPAMdrut.org> napisał w wiadomości
news:hds7tr$c31$1@atlantis.news.neostrada.pl...
[quote:226ea52cf6]Czy jest jakiś sensowny sposób wydłubania z tych sygnałów momentu/mocy
silnika? Nie mam możliwości dołożenia enkodera ani krańcówki, a chciałbym
wykryć przynajmniej kiedy "silnik stoi pomimo taktowania".
Wartość średnia - mocno zależy od obrotów.
[/quote:226ea52cf6]
Witam
No cóż, w silnikach obowiązują w dużym uproszczeniu dwie zasady - moment
zależy od wartości prądu, który plynie przez silnik a obroty powodują
wyindukowanie napięcia proporcjonalnego do ich wielkości . Oczywiście
pomnożone przez wsp. wynikające z stałych magn. i konstrukcji silnika. W
silnikach prądu stałego jest to prosta zależność. Przez analogię spróbuj
potraktować silnik krokowy jako szcególny przypadek silnika prądu stalego z
komutatorem elektronicznym. Z pewnym przybliżeniem da to wyniki
odpowiadające temu co potrzebujesz.
Pozdrawiam
And

Mon Nov 16, 2009 9:36 pm   

And pisze:
[quote:a311027552]No cóż, w silnikach obowiązują w dużym uproszczeniu dwie zasady - moment
zależy od wartości prądu, który plynie przez silnik a obroty powodują
wyindukowanie napięcia proporcjonalnego do ich wielkości
Zbyt duże uogólnienie, bo w krokowym "moment spada proporcjonalnie do[/quote:a311027552]
obrotów" i co teraz?

Oglądając na oscyloskopie to co jest na Rsens - widać różnicę przy
zatrzymaniu silnika, zmienia się pwm, zmienia się szybkość narastania
zboczy, ale dużo bardziej zmienia się z okazji zmiany sterowania a nie z
zmian obciążenia. Może by dać malutkie pojemności w szereg jako
integrator i analizować prędkość narastania prądu (napięcia na Rsens)?
Pytam bo zapewne nie jeden ktoś nad tym siedział, a nie za bardzo mam
pomysł jak to wygooglować.

--
| Bartlomiej Kuzniewski
| sibi@drut.org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338173

Mon Nov 16, 2009 10:13 pm   

[quote:28a11179d0]Zbyt duże uogólnienie, bo w krokowym "moment spada proporcjonalnie do
obrotów" i co teraz?
Owszem spada ale prąd a co za tym idzie spada moment. Poprostu rośnie[/quote:28a11179d0]
napięcie indukowane w uzwojeniu silnika i
sterowanie nie zapewnia takiej wartości prądu. Np. profesjonalne układy
sterowania silników krokowych potrafią
być zasilane z napięcia 110V. Własnie aby zapewnić stały prąd w funkcji
prędkości obrotowej.
Proponuję mały eksperyment - za pomocą oscyloskopu i układu uśredniającego
RC oglądnąć napięcie na fazie krokowca
zmieniając obroty. Dużo się wtedy wyjaśni.
[quote:28a11179d0]
Pozdrawiam[/quote:28a11179d0]
And

Mon Nov 16, 2009 10:25 pm   

And pisze:
[quote:5d38853a7f]Zbyt duże uogólnienie, bo w krokowym "moment spada proporcjonalnie do
obrotów" i co teraz?
Owszem spada ale prąd a co za tym idzie spada moment. Poprostu rośnie
napięcie indukowane w uzwojeniu silnika i
sterowanie nie zapewnia takiej wartości prądu.
No właśnie nie spada prąd. Prąd jest stabilizowany/ograniczany przez[/quote:5d38853a7f]
L297 (co prawda pwm, ale wartość średnia powiedzmy tak). Przy małych
obrotach widać że prąd wolno narasta i zaraz wykryty spadek na Isens
daje odcięcie tego prądu przez wyłączenie danej fazy, a po chwili
ponowne włączenie (gdy już U na Rsens spadło do zera). Przy wyższych
obrotach jest większa sieczka, a odcinanie prądu "późniejsze", ale też
jest. W moim układzie prędkości nie są nigdy tak duże, by czas jednej
fazy był krótszy niż narastania prądu (zawsze prąd jest cięty).


--
| Bartlomiej Kuzniewski
| sibi@drut.org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338173

Wed Nov 18, 2009 3:05 pm   

Użytkownik "BartekK" <sibi@NOSPAMdrut.org> napisał

Chyba tylko patrzac na wyindukowane w cewkach napiecia, najlepiej
po wylaczeniu zasilania do tej niepotrzebnej.

Prad w krokowcu to sterownik zadaje, o obciazeniu mozesz wnioskowac
dopiero gdy dasz dokladny enkoder i mierzysz prad potrzebny do
utrzymania zadanej pozycji.

A tak w ogole jesli masz takie obciazenia i realne ryzyko .. to
chyba jednak trzeba enkoder, bo co zrobisz jak "przeskoczy" ?

J.

Wed Nov 18, 2009 7:03 pm   

J.F. pisze:

z zewnątrz podłączanych, których konstrukcji nie zmienię, ani ingerować
w nie nie mogę. A urządzenie jest tak debilnie skonstruowane, że ma
posuw silnikiem krokowym, bez jakiejkolwiek krańcówki ani nic - jak
dojedzie do końca to po prostu stoi, silnik brzęczy. I czasem się
przekładnia od tego silnika rozsypie, a ja ją naprawię, więc sobie
zrobiłem hardware do testowania "jak to jeździ" po naprawie (i wygodnie
by było wiedzieć kiedy dojedzie do końca). W docelowym użyciu tego
ustrojstwa - znów będzie jeździło "do oporu" i niszczyło przekładnie,
ale to już nie mój problem, a wręcz zarobek.

--
| Bartlomiej Kuzniewski
| sibi@drut.org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338173