Jak zaplanować algorytm odkurzacza do efektywnego sprzątania dużego pomieszczenia?

Wed Jun 11, 2008 2:25 pm   

Witajcie,

Jestem laikiem, z elektroniką miałem do czynienia jeszcze w szkole
podstawowej (kółko elektroniczne, pasjonująca sprawa!). Od dłuższego
czasu nurtuje mnie następujący problem: Wyobraźcie sobie duże
pomieszczenie, prostokątne, gdzieniegdzie kilka utrudnień w postaci
mebli. Jaki algorytm mógłby posłużyć do sterowania odkurzaczem, którego
zadaniem jest poodkurzać całe pomieszczenie? Odkurzacz powinien poruszać
się w zorganizowany sposób, tj. nie odkurzać dwa razy tego samego
miejsca jeżeli to nie jest konieczne. Metoda, w której odkurzacz na
chybił-trafił jeździ po okolicy i kiedyś w końcu odkurzy wszystko odpada.

Czy urządzenie musiałoby mieć zadaną trasę?
Czy urządzenie musiałoby mieć mapę?
Czy istnieją znane Wam zbliżone do tego rozwiązania?
Czy znacie nazwę algorytmu lub jakiś inny punkt zaczepienia, od którego
mógłbym zacząć przeszukiwanie googla?


Bardzo dziękuję za wszelkie sugestie,
Darek

Wed Jun 11, 2008 3:56 pm   

Szkoda, bo miałaby taką fajną nazwę - Monte Carlo ;-)


Nie.


Nie.


Przedstawić pomieszczenie w postaci pixeli, które mogą mieć wartości:
-nieznany,
-odkurzony,
-niedostępny.

Wykorzystać wspomniany przez Artura algorytm wypełniania wiaderkiem w
programach graficznych wzbogacony o znjdowanie najkrótszej trasy do obszarów
nieznanych. Wydaje mi się, że lepszym byłby algorytm jazdy "po ścianie",
czyli po granicy między obszarem nieznanym, a odkurzonym lub niedostępnym.

Wed Jun 11, 2008 4:49 pm   

On Wed, 11 Jun 2008 15:25:44 +0200, Dariusz Pelka <dariusz-pelka@go2.pl> wrote:

Może coś w rodzaju algorytmów używanych w grafice komputerowej do
wypełniania obszarów kolorem...? Wrzuć w Googla "area filling algorithm".

Pozdrawiam,
--
Artur Stachura

Wed Jun 11, 2008 5:13 pm   

Pan Michał Lankosz napisał:


Zanim nauczy się sieć neuronową, która będzie rozpoznawała śmieci w polu
widzenia kamery, można drogą satelitarną transmitować obraz do Indii lub
Chin w celu poddania wzrokowej ocenie przez odpowiednio przeszkolony
personel. Tam siła robocza jest jeszcze względnie tania.

--
Jarek

Wed Jun 11, 2008 5:24 pm   

Mam taki automatyczny odkurzacz.
Strona producenta to: http://irobot.com/
Zapewne w sieci znajdziesz wiele filmów jak porusza się to urządzenie.
Może po ich obejrzeniu odgadniesz algorytm sprzątania.
Zajrzyj również na http://irobot.com/hacker Są tam szczegółowe
informacje jak rozbudować lub sterować tym urządzeniem.
Cena najtańszej wersji to 149$.
Zobacz jeszcze http://hackingroomba.com/

Paweł

Wed Jun 11, 2008 7:27 pm   

Dokładnie tak.

Wed Jun 11, 2008 9:36 pm   

A tutaj jest po polsku, wielką czerwoną czcionką, reklamowy opis działania
tej maszyny:

http://cgi.ebay.pl/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120262559406&indexURL=

Wmak

--
Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl -> http://www.gazeta.pl/usenet/

Wed Jun 11, 2008 9:48 pm   

I tym razem nie ma tu żadnej przesady.

--
pozdrawia Adam
różne takie tam: www.smialek.prv.pl
/zamiast telewizora oglądam pralkę - taki sam program, a jeszcze pierze/

Sat Jun 14, 2008 3:34 pm   

Janko Muzykant pisze:

Wed Jun 18, 2008 8:51 pm   

Dariusz Pelka wrote:


moze probowac robic 'spiralki' - do zewnatrz, az do 'oporu'.
kazda 'spiralka' pozwolilaby odkurzaczowi znalezc przeszkody.

jesli nie ma 'orientatora' w przestrzeni (a prosty odkurzacz bez zyroskopu i
silnikow krokowych na kolka nie bedzie mial takich cudow) to moze po prostu
probowac zgadnac jak przeszkoda 'przeszkadza' w dopelnieniu spirali i
'kontynuowac' ja . duzym bonusem bedzie jesli odkurzacz bedzie potrafil
wykumac pod jakim katem natrafil na przeszkode chociaz z minimalnym
przyblizeniem i mial 'redundantne' czujki przeszkod (np. podczerwien,
ultradzwieki i mechaniczna) - co ulatwi 'orientacje' kodowi tworzacemu
'mape' pomieszczenia i pozwoli uzywac przeszkod jako punktow odniesienia.

spiralny algorytm trzeba uzupelnic oczywiscie 'podazaj za krawedzia' - tak
zeby odkurzacz objechal tez pomieszczenie dookola.
czujki umozliwia stworzenie chociaz przyblizonej wektorowej mapy i
heurystyke - czy juz zwiedzilismy wszystko w pomieszczeniu, w ktorym 'rogu'
pomieszczenia jestesmy (i ile ma w ogole katow).

nie bedzie to algorytm idealny, ale powinien miec z 50-90% skutecznosci
(50-10% przypadkow odkurzenia tego samego miejsca), w zaleznosci od
skomplikowania ukladu pomieszczenia i ilosci przeszkod ktore odkurzacz ma
objechac dookola lub wewnatrz .

pozdrawiam


--

Wed Jun 18, 2008 9:04 pm   

Dariusz Pelka pisze:

poszukaja czegos co jak dobrze pamietam nazywalo sie clara