Jak skonstruować robota jeżdżącego z Lego Technics sterowanego przez Centronics?

Wed Nov 24, 2004 3:05 pm   

Hello Piotr,

Wednesday, November 24, 2004, 3:00:56 PM, you wrote:


Zmiana napięcia była wprost proporcjonalna do zmiany prądu
(du/di=const) - banalny mostek, swoją drogą.


Tylko trochę to trudne w realizacji w przypadku h-bridge :-(


--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Wed Nov 24, 2004 3:11 pm   

Hello Marek,

Wednesday, November 24, 2004, 3:56:56 PM, you wrote:

[...]


Tobie chyba jeszcze silnik krokowy kroków nigdy nie gubił...

--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Wed Nov 24, 2004 6:03 pm   

RoMan Mandziejewicz <roman@pik-net.pl> wrote:
[...]

Teoretyzujac: niekoniecznie. Wirnik silnika obracajac sie w polu
magnetycznym wytwarza SEM proporcjonalna do predkosci obrotow (znana
jako back-EMF). Mozna wiec pokusic sie o zmierzenie jej wartosci, co
pozwoli, kosztem dodatkowej rozbudowy ukladu sterujacego, na oszacowanie
predkosci obrotowej wirnika bez koniecznosci rozbudowy mechaniki.
Tutaj: http://www.elecdesign.com/Articles/ArticleID/6315/6315.html
mozna poczytac sobie o implementacji pomyslu dla sterowania ciaglego.
Pytanie jest czy da sie to w prosty sposob zaadaptowac dla sterowania
impulsowego? Mozna by mierzyc SEM na zaciskach silnika w "przerwach"
zasilania, ale iirc potrzeba troche czasu aby napiecie sie ustabilizowalo
po wylaczeniu pradu. Moze wiec mierzyc wartosc back-EMF przy pomocy
powyzszego ukladu, przy wlaczonych tranzystorach sterujacych?
A moze wygladzic napiecie na zaciskach mostka kondensatorem a uklad
pomiarowy wlaczyc szeregowo z silnikiem?

pzdr.
j.

Wed Nov 24, 2004 7:38 pm   

Czytam ten watek i jeszcze raz sie wlacze do dyskusji. Zrozumialem, ze
kolega buduje prostego mobilnego robota - zabawke, ktory ma byc
sterowany z komputera. Dla osoby malo doswiadczonej w budowie ukladow
elektronicznych trzeba zaproponowac mozliwe proste rozwiazanie, zdajac
sobie sprawe z niedoskonalosci proponowanych rozwiazan. Oczywiste jest,
ze prawdziwy mobilny robot musi byc wyposazony chocby w odomietrie. Ale
budujac krok po kroku zabawke na razie sobie to podarujmy. Prowadzenie
robota po linii namalowanej na podlodze mozna zrealizowac bez odometrii,
regulujac tylko PWM-y dla lewego i prawego kola, gdy zmienic sie "pole
widzenia" "oka" zbudowanego z 3 fotodiod. Zreszta, jak juz zabawka
bedzie dzialac i bedzie w stanie sie poruszac mozna zalozyc na osie kol
tarcze z otworkami wyprute wrecz z jakiejsc myszki i odczytywac
polozenie kol przez port myszy, zeby nie komplikowac sobie zycia
kolejnym ukladem elektronicznym zliczajacym impulsy - tym wszystkim moze
zajac sie pecet. Na razie sobie teoretyzujemy, a w koncu chyba sam sie
zabiore za budowe takiego modelu
Mam propozycje, zeby zaproponowac koledze jakies konkretne silniki pradu
stalego. Idealem beda zasilane z 12V, bo takie napiecie jest w
zasilaczu pecetowym. Tylko niech nam kolega podpowie, ile bedzie wazyc
jego robocik. Mysle tez, ze koniecznie trzeba bedzie zastosowac
przekladnie pomiedzy kazdym silnikiem a kolem, bo po co przeciazac
silnik przy ruszaniu/hamowaniu i rozwijac "kosmiczne" predkosci ;)

Gabriel

Wed Nov 24, 2004 8:11 pm   

Gabriel wrote:


a ja mam propozycję zostać przy 5V, za silniki wziąć zmodyfikowane serwa
modelarskie - mamy załatwioną część sterującą silnikiem, przekładnię i
mocowanie. Steruje się sygnałem pwm, pisząc program pod DOSem da się tym
dobrze sterować na piechotę z portu.

--
Marek Lewandowski ICQ# 10139051/GG# 154441
locustXpoczta|onet|pl
http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~uyh0
[! Odpowiadaj pod cytatem. Tnij cytaty. Podpisuj posty. !]

Wed Nov 24, 2004 8:14 pm   

Jacek R. Radzikowski wrote:


Podejrzewam, ze prosciej jest mierzyc czestotliwosc/impulsy zmian
pradu zasilajacego, zgodnie z tym jak sie przelacza komutator.
Odpadnie potrzeba stosowania czujnika polozenia.


Ale dalej uwazam ze proscie jest krokowcem - przy sterowaniu z PC
wystarczy pare tranzystorow. O ile nie zylujemy silnika (zarowno
zasilaniem jak i obrotami) to nie ma problemu z szybkoscia komputera.
Przy silnikach zwyklych trzeba bardzo dokladnie odmierzac czasy wlaczenia
napiecia potrzebne do przejechania danego odcinka.

Krzysiek Rudnik

Wed Nov 24, 2004 9:05 pm   

arek <arek@dot.one.pl> wrote:
[...]

Tutaj masz troche podstaw:
http://www.4qdtec.com/bridge.html

Prosty mostek na tranzystorach bipolarnych:
http://www.4qdtec.com/h.html

Tutaj masz uklad z prostym mostkiem bipolarno-mosfetowym
sterowanym z ukladu cyfrowego (zabezpieczenie mozesz
pominac):
http://www.edn.com/article/CA323022.html

Na poczatek powinno wystarczyc :)

pzdr.
j.

Thu Nov 25, 2004 12:32 am   

Hello Jacek,

Wednesday, November 24, 2004, 9:05:35 PM, you wrote:

[...]


To już mój jest lepszy - mniejsze straty i sterowanie poziomami TTL

Na dokładkę można go zastosować do dowolnego napięcia - zmiany
wymagają tylko dwa rezystory.

[...]

--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Thu Nov 25, 2004 1:35 am   

Hello Jacek,

Thursday, November 25, 2004, 2:01:37 AM, you wrote:


Poszukaj - był w wątku 'Jak podlaczyc silnik pod LPT ??'.


--
Best regards,
RoMan mailto:roman@pik-net.pl

Thu Nov 25, 2004 2:01 am   

RoMan Mandziejewicz <roman@pik-net.pl> wrote:

Schematu nie widze :)

pzdr.
j.

Thu Nov 25, 2004 8:13 am   

RoMan Mandziejewicz <roman@pik-net.pl> napisał(a):


gubił gubił, robota jeżdżącego przerabiałem na własnej skórze w obu odmianach.
W domowych warunkach na DC pudło chodziło mi stabilnie dopiero po wstawieniu
sprzęgła magnetycznego między silniki dla prawej i lewej strony. Zrobienie
sprawnego regulatora obrotów o odpowiednio krótkim czasie reakcji ale
stabilnego, to nie byle zadanie dla kogoś, kto tranzystor po raz pierwszy na
oczy widzi. Krokowce owszem, mogą gubić kroki, ale jak się weźmie odpowiednio
mocne to problemu nie ma. A przynajmniej nic się nie spali, jak robot w ścianę
wjedzie...
--
Marek


--
Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl -> http://www.gazeta.pl/usenet/

Thu Nov 25, 2004 9:02 am   

Uzytkownik "Gabriel" <geyb@polbox.com> napisal w wiadomosci
news:co2npi$ft4$1@nemesis.news.tpi.pl...

Od samego poczatku tego watku kusi mnie aby zaproponowac kupienie
zdalnie sterowanego samochodzika (obecnie promocje Mikolajowe - nawet
30zl wszystkie kierunki ruchu) i podlaczyc do PC-ta.
Kabel albo do samochodu, albo do pilota - wedlug uznania autora.

Chyba zadanie ma polegac glównie na sterowaniu czyms faktycznym przez
PC - to by bylo najprostsze i samochód móglby byc bez ogona.

P.G.

Thu Nov 25, 2004 10:36 am   

On Thu, 25 Nov 2004 10:02:04 +0100, Piotr Galka wrote:

Mnie tez kusi .. ale autor mial "zrobic robota" a nie "komputerowe
sterowanie" :-)

J.

Thu Nov 25, 2004 11:00 am   

Uzytkownik "J.F." <jfox_nospam@poczta.onet.pl> napisal w wiadomosci
news:2habq0dkp4lffu78rkcoqf82ffdtv0k1m8@4ax.com...

Ale nie powiedzial, z czego ma zrobic - dlaczego nie z samochodu.

P.G.

Thu Nov 25, 2004 4:02 pm   

On Thu, 25 Nov 2004 12:00:50 +0100, Piotr Galka wrote:

Ale slowo "zrobic" nabiera jakby innego znaczenia wtedy :-)

J.