Jak drony filmujące śluby utrzymują perfekcyjny zawis? Jakie technologie to umożliwiają?

Tue Sep 01, 2015 11:16 am   

Drona w akcji widzialem, nowe zastosowanie - filmowanie slubow.

Ale ja nie o tym ... perfekcyjnie mu zawisy wychodzily.
Model byl drogi, z GPS ... ale czy to mozliwe, zeby tak ladnie w
miejscu wisial ? Dokladnosc GPS chyba troche za mala ?

Dodatkowa platforme inercyjna mial ? Zyroskopy i tak musi miec, a
akcelerometry teraz tanie.

No i jak pomysle ... to wcale nie takie proste sterowac automatycznie
takim dronem,
sam GPS troche malo, przydalby mu sie jeszcze kompas, zeby wiedzial w
ktora strone ma sie przechylic, aby odchylke zlikwidowac ...

J.

Tue Sep 01, 2015 11:29 am   

On Tue, 1 Sep 2015, J.F. wrote:


Pooglądaj projekty jak Openpilot, Multiwii itp.
Teraz standardem są wszystkie czujniki jakie wymieniłeś + barometr.
W zasadzie, to nie jest ich dużo, bo produkuje się już takie chipy jak
MPU-9150 :-)


Pozdrawiam

Marek
--
"If you want something done...do yourself!"
Jean-Baptiste Emmanuel Zorg

Tue Sep 01, 2015 11:33 am   

Użytkownik "J.F." <jfox_xnospamx@poczta.onet.pl> napisał w wiadomości news:55e58901$0$4786$65785112@news.neostrada.pl...

Widać możliwe, no bo przecież jak sam napisałeś: "Model byl drogi" ;)

--
Pzdr,
Marek

Tue Sep 01, 2015 1:13 pm   

Użytkownik napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:ebbbab4f-03df-4ebd-aeb0-eb90c4c2c7a0@googlegroups.com...
W dniu wtorek, 1 września 2015 13:16:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

No, na moj gust przydaloby sie cos o rozdzielczosci lepszej niz 10cm,
i powtarzalnosci podobnej.
A GPS ... raczej taki nie jest ..


Tak mi to jakos wygladalo - bulka z maslem. Zawis robi sam, inne
manewry moze tez, a pilot przeciez zajety kierowaniem kamery..


Tu tez zerkal czesto w niebo.


Ja tez chwile polatalem wirtualnie. To co piszesz to jedno, a drugie -
pozwalam modelowi odleciec, wymiar na ekranie sie zmniejsza, robie
zakret - i po chwili juz nie wiem jaka jest pozycja modelu w
przestrzeni. Za maly rozmiar, za malo pikseli.
Z helikopterem czy dronem o tyle latwiej, ze to chyba "samo lata" w
obecnych czasach.
A samolot jak przechyle lotkami, to po chwili spada :-(

J.

Tue Sep 01, 2015 2:22 pm   

W dniu wtorek, 1 września 2015 13:16:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

==============
GPS wystarcza do tych zastosowań. Pewną korektę robi się banalnie prosto wykorzystując bieżący pomiar + filtr IIR. Ale... Kierowanie dronem, to faktycznie nie jest bułka z masłem. Chociaż przy dzisiejszych technologiach przy dobrze wypasionym dronie i dobrym sofcie można tym sterować jak w grze komputerowej. Przy mniej wypasionym latawcu, trza go obserwować w locie.

I tu pojawia się problem. Załóżmy że latawiec jest w zasięgu naszego wzroku, pogoda fajna, zero turbulencji i takich tam przeszkód. Sterujem tylko na podstawie kontaktu wzrokowego. Ładnych parę lat temu (20+) kolega modelarz dał mi się pobawić modelem helikoptera. Nieeee, nie tak "od strzału"!! Już w tamtych czasach miał symulator na kompie, obsługiwany dokładnie tym samym joystickiem co prawdziwy model. No więc najpierw kurs na symulatorze...

Wirtualnie ładnych parę razy rozdupcyłem ten helikopter. Gdzie największy problem? Helikopter leci "od nas", daję joystick w lewo, helikopter leci w lewo.
Normalne? Normalne!

A teraz helikopter leci "do nas". I w tym momencie musimy mózg przestawić na zwierciadlany. Właśnie dlatego wirtualnie rozdupcyłem ten model sryljon razy.

Tue Sep 01, 2015 2:28 pm   

W dniu wtorek, 1 września 2015 13:16:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

Noc poślubna na cztery śmigła?

Tue Sep 01, 2015 10:55 pm   

J.F. pisze:
[..]

Za daleko odleciałeś, "w realu" śmigłowca Honey Bee 2 nie puszczę dalej
niż na 50m bo nie widać jego orientacji, latające skrzydło o rozpiętości
1.2M do ~150m idzie ogarnąć, potem na czuja i kontrastowe kolory, inny
na spód i górę.


I tu i tu robią teraz automatykę samopoziomującą lub wręcz nawigującą
modelem do punktu o ustalonych współrzędnych.


--
AlexY
http://faq.enter.net.pl/simple-polish.html
http://www.pg.gda.pl/~agatek/netq.html

Wed Sep 02, 2015 7:41 am   

On Tue, 1 Sep 2015 15:13:21 +0200, "J.F."
<jfox_xnospamx@poczta.onet.pl> wrote:

Dokładnie tak samo jest z normalnym modelem latającym samolotu (a nie
wiszącym). W pewnej odległości łatwo stracić orientację czy to przód
czy tył modelu, jeden błędny ruch i kret.

--
Marek

Wed Sep 02, 2015 9:41 am   

Użytkownik "AlexY" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:ms5aac$68f$1@dont-email.me...
J.F. pisze:
[..]

No wiesz, czlowiek niedoswiadczony, po udanym starcie chce chwile
odsapnac, sprawdzic reakcje na stery ... i model juz za daleko :-)

J.

Sat Sep 26, 2015 10:35 pm   

W dniu 2015-09-01 15:13, J.F. pisze:

Hmmm... pomiar różnicowy i biblioteka RTKLIB?
Nie wiem, nie bawiłem się jeszcze... ale bardzo mam ochotę.
Poszukaj w sieci i na youtube -- ma być osiągana właśnie decymetrowa
dokładność.

Jest jeszcze takie coś:
http://www.swiftnav.com/piksi.html

pzdr
mk

Sat Sep 26, 2015 10:54 pm   

mk pisze:
[..]

Spójrz na ceny.


--
AlexY
http://faq.enter.net.pl/simple-polish.html
http://www.pg.gda.pl/~agatek/netq.html

Sun Sep 27, 2015 11:23 am   

W dniu 2015-09-27 00:54, AlexY pisze:

Znam te ceny: ~1000 USD za zestaw do pomiarów różnicowych.

.... ale spójrz na listę elementów krytycznych:
- AFE od Maxima za pojedyncze dolary;
- MCU STM32F4, też pojedyncze dolary;
- FPGA Spartan-6, tu mam problem z oszacowaniem, bo nie wiem jakiego
konkretnie układu użyto, a różnice zależnie od zasobów wynoszą od ~10
USD do >200 USD; ale nawet niedrogie mają bardzo duże zasoby; z opisu
wynika, że cuda w nim nie siedzą (siedzą tam korelatory) więc
podejrzewam, że wsadzili tam takiego za max. 30 USD; zresztą mając
bardzo mocną maszynę (oczywiście nie będzie to energooszczędne itd., ale
też ta maszyna nie musi być w dronie, ale na ziemi) korelację z
powodzeniem można przenieść do softu;
- jakieś dobre TCXO, więc też parę USD;
- dalej jakiś FT232, flash, PCB, złącza, ekrany, antena i inne duperele.

Widać, że płaci się za know-how (oczywiście nie mam nic przeciwko temu).
Tak naprawdę tylko za część know-how zaszytą w FPGA, bo reszta jest Open
Source (i to chyba ta ciekawsza część).

Jak wspomniałem: przy pomocy RTKLIB i modułów np. od u-blox'a za
kilkanaście USD też ponoć można uzyskać precyzję na poziomie decymetrów.

Różne raporty amatorskie przedstawiające możliwość odtworzenia procesu
nawigacyjnego przy pomocy SDR i softu, a znane są już dobrze od ponad
dekady.

Jeśli producent drona ma w zespole kogoś łebskiego zaznajomionego z tym
tematem, dlaczego nie byłoby dla niego możliwe stworzenie ekwiwalentu
wspomnianego Piksi. Dodatkowo w dronie i stacji naziemnej można
zainstalować czujniki barometryczne, a różnicowy skalibrowany czujników
barometrycznych da pomiar wysokości o decymetrowej dokładności (choć
powolny). Jeśli teraz ktoś ma pełną kontrolę nad algorytmami obliczania
pozycji z sygnałów GPS i potrafi nimi żonglować, to może ładnie wpleść
ten pomiar wysokości, dzięki czemu zyska na dokładności cały proces
pozycjonowania.
Dodatkowo można wpleść w ten pomiar sygnały z innych czujników MEMS...
(choć tu jestem sceptykiem czy dadzą one sensowną korzyść w horyzoncie
czasowym większym niż te 2-3 sekundy).
Jeszcze jedno mi przychodzi do głowy: mając w stacji naziemnej i w
dronie precyzyjny czas z GPS, a dodatkowo dron jest urządzeniem
hałaśliwym wytwarzającym sygnał akustyczny o cechach silnie losowych...
no to może wystarczy umieścić mikrofon przy dronie i na ziemi... więc
już jesteśmy o krok od bardzo precyzyjnego zmierzenia odległości
dron-baza -- i znowu "wplatamy" ten pomiar we wspomniane kalkulacje GPS...
Sensor Fusion ostatnio bardzo modne! :-)


Oczywiście to czyste spekulacje, bo może zawiśnięcie drona zrealizowano
przy pomocy kamerki i odpowiednich algorytmów jak w myszce optycznej,
albo jeszcze jakoś inaczej...
Tym nie mniej, GPS'a bym nie wykluczał.

pzdr
mk

Sun Sep 27, 2015 2:49 pm   

Dnia Sun, 27 Sep 2015 00:35:43 +0200, mk napisał(a):

Ale imo - decymetrowa to malo. Wiatr dmuchnie i bedzie widac jak o
decymetry sie przemieszcza ...


J.

Mon Sep 28, 2015 6:45 am   

Użytkownik "mk" <reverse_lp.pw@myzskm> napisał w wiadomości
news:5607d1bc$0$572$65785112@news.neostrada.pl...


Wydaje mi się (nie używałem nigdy MEMsów) że podstawowym problemem jest że
jak powinien zeznawać 0 to daje coś różnego od zera. Można to chyba
kalibrować na bieżąco (w dłuższym horyzoncie czasowym) według GPS (nawet z
gorszą dokładnością) i dzięki tej kalibracji mieć dość dobre 0 pozwalające
ufać mu przez więcej jak 2..3s. Ale to tylko gdybanie nie podparte żadną
wiedzą.
P.G.

Mon Sep 28, 2015 9:23 am   

Użytkownik "Piotr Gałka" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:muangv$k3u$1@srv.chmurka.net...
Użytkownik "mk" <reverse_lp.pw@myzskm> napisał w wiadomości

IMO - jak najbardziej zrodlo problemow ... ale to dotyczy wszelkich
czujnikow, a INS byly i na samolotach i na okretach.
Wiec jakos sie daje zrobic, choc MEMS chyba do najstabilniejszych nie
naleza.


Gdzies mi sie rzucilo, ze na skutek ruchu obrotowego Ziemii staly blad
pomiarowy takiej platformy INS spowoduje, ze pozycja bedzie krazyc
wokol prawdziwej, i to po niezbyt duzym promieniu - rzedu kilkuset
metrow.

Ale moze to sie odnosic do rejsow trwajacych tygodnie ...

J.