ADXL345 - Jak dokładnie zarejestrować płynne ruchy aparatu z użyciem akcelerometru?

Wed Jan 12, 2011 4:06 pm   

Witam,
mam pytanie do ludzi którzy mają doświadczenie z akcelerometrami. Czy takie
coś
http://robodudes.com/akcelerometry/18-adxl345-lga14-cyfrowy-akcelerometr-trzyosiowy.html
ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu?
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
sobie upuścić ołówek i zobaczyć to 1g ale pojęcia nie mam czy ostrożne
przesunięcie np doniczki mieściłoby się w wyspecyfikowanej rozdzielczości.
Napisano tu
Rozdzielczość: do 4mg/LSB
A jest to chyba jeden z czulszych sensorów jakie znalazłem. Wystarczy?
(problem nie dotyczy spinania sensora z uC, jakby co)

Wed Jan 12, 2011 4:32 pm   

On Wed, 12 Jan 2011 16:06:24 +0100, <adamschodowy@gazeta.pl> wrote:

pamietaj ze 4mg to jest 0.04m/s^2.

Polowa tego po 10 sekundach oznacza blad pomiaru predkosci 20cm/s.

Dodaj jeszcze ze minimalne przekrzywienie aparatu powoduje wplyw
grawitacji na inne osie pomiaru .. imo, nie tedy droga.

Te "kroki po 2-3mm" tez moga przeszkadzac ... albo pomagac :-)

Profesjonalne systemy INS (morskie, lotnicze) maja zadziwiajaca
dokladnosc, ale zdaje sie ze jest w tym spora rola krzywizny i obrotow
Ziemii. No i one maja jeszcze zyroskopy.


Byc moze na analogowym sensorze z dobrym ADC mialbys lepiej.

J.

Wed Jan 12, 2011 4:36 pm   

Am 12.01.2011 16:06, schrieb adamschodowy@gazeta.pl:

Jak robisz to w stosunkowo krótkim czasie (rzędu minut), to możesz to
przesunięcie zarejestrować, pod warunkiem, że dasz dobry algorytm do
obliczeń. Efektywnie masz rozdzielczość rzędu 6 bitów, trochę małowato.
Może dociągniesz do 7 bitów, ale potrzebujesz wtedy zdjąć
charakterystykę i odpowiednio mapować, dość upierdliwe.
W algorytmie musisz uwzględnić wektor normalnego przyspieszenia [0,0,-1]
i nałożony na to twój chwilowy wektor przesunięcia. Wcześniej musisz
skompensować offset, taka kompensacja starcza na paręneście minut/godzin.
Są oczywiście też lepsze akcelerometry. Mam nawet w szufladzie takowe z
rozdzielczością oo (bo analogowe) i dokładnością w granicach ug, ale
chyba nie chcesz za nie płacić (ok. 1500$ za oś)

Waldek

--
My jsme Borgové. Sklopte štíty a vzdejte se. Odpor je marný.

Wed Jan 12, 2011 7:08 pm   

On 12.01.2011 16:06, adamschodowy@gazeta.pl wrote:

Do takiego celu to raczej należałoby użyć żyroskop (+oprogramowanie ofkors).
A tak naprawdę, to dobre wyniki można osiągnąć dopiero po "połączeniu" obu typów
czujników.

....


Słaba - dostępne (i tanie) są akcelerometry ~1mg/LSB (np. AIS326 z ST)


Pozdrawiam,
--
Artur Lipowski

Thu Jan 13, 2011 7:07 am   

Witam,

adamschodowy@gazeta.pl pisze:


Ja tylko dopiszę, że akcelerometry - jak sama nazwa wskazuje -
wykrywają przyśpieszenie i obliczanie na ich podstawie prędkości, drogi,
itp. odbywa się już przez różniczkowanie/całkowanie z wszystkimi tego
konsekwencjami.


--
Pozdrawiam,
Dykus.

Thu Jan 13, 2011 11:08 am   

Am 13.01.2011 07:07, schrieb Dykus:

Da się, nawet na tych tanich obliczyć trajektorię, ale krótkoterminowo
(przez offset, który się pojawia) i nie bez upierdliwego liczenia.
Liczenie całek w przestrzeni i mając realne dane (znaczy zaszumione)
jest, oględnie mówiąc, subtrywialne. No i stały wektor 1g wpieprza się
tam, gdzie go najmniej potrzebujemy. W każdym razie ważna jest bardzo
dokładna kalibracja, stały wektor wykorzystujemy do pomiaru orientacji
układu współrzędnych sensora względem "naturalnego", potem "wyciągamy" z
danych 1g i liczymy podwójną całkę po trajektorii.
No pisałem, że to upierdliwe ;-)

Waldek


--
My jsme Borgové. Sklopte štíty a vzdejte se. Odpor je marný.