Akcelerometr, inklinometr...

Czy za pomocą akcerometru (6050, taki trzy osie akcelerometru i trzy
żyroskopu) można odczytać równoległość do płaszczyzny do któej został
skalibrowany?

Wiem, że można, skoro po przyłożenieu do dowolnej płaszczyzny i
skalibrowaniu, mam X, Y, Z równe zeru.
Ale jak odtworzyć te trzy kąty na dwie współrzędne. Coś jak bąbelek w
okrągłej libelce 2D. Bo obrotu nie potrzebuję.

On Mon, 13 Feb 2023 17:21:42 +0100, Robert Wańkowski wrote:

Czy za pomocą akcerometru (6050, taki trzy osie akcelerometru i trzy
żyroskopu) można odczytać równoległość do płaszczyzny do któej został
skalibrowany?

Niepoziomej?
Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.

Wiem, że można, skoro po przyłożenieu do dowolnej płaszczyzny i
skalibrowaniu, mam X, Y, Z równe zeru.
Ale jak odtworzyć te trzy kąty na dwie współrzędne. Coś jak bąbelek w
okrągłej libelce 2D. Bo obrotu nie potrzebuję.

Na oko jakies skomplikowane (średnio) transformacje potrzebujesz,
ale ... wyobraz sobie, ze plaszczyznę z przyłożonym akcelometrem
obracamy o np 30 stopni dokola pionowej osi.

Akcelerometr tego nie zauwazy, a nowa plaszczyzna:
a) jest nierównolegla do starej? Bo jest, jesli nie byla pozioma.

b) jest równolegla, jesli ma ten sam kąt nachylenia do pionu/poziomu,
a ma.


Zalezy na czym ci zależy ... ale precyzja tego ustrojstwa jest
wystarczająca do twoich potrzeb ?
Tak, wystarczająca, patrząc jak działa na poziomej powierzchni.

https://youtu.be/LAciRC7pnrI

On 13/02/2023 19:50, Robert Wańkowski wrote:
https://youtu.be/LAciRC7pnrI

This video is private

Ok, poprawiłem.

https://youtu.be/LAciRC7pnrI
This video is private
Ok, poprawiłem.

On 13/02/2023 19:55, Robert Wańkowski wrote:
https://youtu.be/LAciRC7pnrI
This video is private
Ok, poprawiłem.

Dalej nie działa tak samo.

Nooooooooo.... chyba teraz, do trzech razy...

W dniu 2023-02-13 o 18:23, J.F pisze:
On Mon, 13 Feb 2023 17:21:42 +0100, Robert Wańkowski wrote:
Czy za pomocą akcerometru (6050, taki trzy osie akcelerometru i trzy
żyroskopu) można odczytać równoległość do płaszczyzny do któej został
skalibrowany?

Niepoziomej?
Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.

Wiem, że można, skoro po przyłożenieu do dowolnej płaszczyzny i
skalibrowaniu, mam X, Y, Z równe zeru.
Ale jak odtworzyć te trzy kąty na dwie współrzędne. Coś jak bąbelek w
okrągłej libelce 2D. Bo obrotu nie potrzebuję.

Na oko jakies skomplikowane (średnio) transformacje potrzebujesz,
ale ... wyobraz sobie, ze plaszczyznę z przyłożonym akcelometrem
obracamy o np 30 stopni dokola pionowej osi.

Akcelerometr tego nie zauwazy, a nowa plaszczyzna:
a) jest nierównolegla do starej? Bo jest, jesli nie byla pozioma.

b) jest równolegla, jesli ma ten sam kąt nachylenia do pionu/poziomu,
a ma.

Zalezy na czym ci zależy ... ale precyzja tego ustrojstwa jest
wystarczająca do twoich potrzeb ?
Tak, wystarczająca, patrząc jak działa na poziomej powierzchni.
Tu nagrałem jak to działa.

https://youtu.be/LAciRC7pnrI

Na dole wyświetlacza X i Y. Ta wartośc nad, to nieistotne, jest to
odległość z dalmierza.
Po resecie następuje kalibracja. Jak obracam na poziomym, to jest
zgodnie z oczekiwaniem. X i Y równe zero. Odchylenia od osi wskazuje ta
mała biała kropeczka.

Jak umieszczę na skośnej płaszczyźnie (tu ekran tabletu), dokona się po
resecie kalibracja, to podczas obrotów na tej płaszczyźnie X i Y
rozjeżdżają się.
A chcę aby były równe, a odchylenie od płaszczyzny było odczytywane,
coby tą kropeczką tak manipulować, aby będąc w centrum wskazywała na
równoległość akcelerometru i wskazanej wcześniej płaszczyzny.

Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.

Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w

W dniu 2023-02-13 o 19:50, Robert Wańkowski pisze:
Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.

Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
mi się wydaje.

W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
skierowane w dół.
Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
cały czas są 0.
Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.
Obrócenie tej płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej nie narusza jej
równoległości do poprzedniej pozycji, ale dostaniesz inny zestaw wskazań
bo dla scalaka jest teraz inny kierunek do ziemi.
Obracanie płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej odpowiada obracaniu
tego wektora też wokół osi prostopadłej do scalaka. Wszystkie powstałe
tak wektory tworzą taki jakby lejek. Każdy z tych wektorów oznacza, że
płaszczyzna jest równoległa do jej pozycji początkowej.

Tak w ogóle to wydawało mi się, że zadanie typu, czy znaleźliśmy się w
pozycji równoległej do stanu początkowego, wymaga całkowania
przyspieszeń liniowych i kątowych.

Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się
chyba trochę upraszcza.

Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.
Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
mi się wydaje.
W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
skierowane w dół.
Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
cały czas są 0.
Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.

W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.

Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
wzdłuż osi Z.

Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
"poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.

On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.

Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
wzdłuż osi Z.

A kiedy sie moze zmieniac?


Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
"poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.

No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,