Guest
Wed Jan 12, 2011 4:06 pm
Witam,
mam pytanie do ludzi którzy mają doświadczenie z akcelerometrami. Czy takie
coś
http://robodudes.com/akcelerometry/18-adxl345-lga14-cyfrowy-akcelerometr-trzyosiowy.html
ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu?
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
sobie upuścić ołówek i zobaczyć to 1g ale pojęcia nie mam czy ostrożne
przesunięcie np doniczki mieściłoby się w wyspecyfikowanej rozdzielczości.
Napisano tu
Rozdzielczość: do 4mg/LSB
A jest to chyba jeden z czulszych sensorów jakie znalazłem. Wystarczy?
(problem nie dotyczy spinania sensora z uC, jakby co)
J.F.
Guest
Wed Jan 12, 2011 4:32 pm
On Wed, 12 Jan 2011 16:06:24 +0100, <adamschodowy@gazeta.pl> wrote:
Quote:
http://robodudes.com/akcelerometry/18-adxl345-lga14-cyfrowy-akcelerometr-trzyosiowy.html
ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu?
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
sobie upuścić ołówek i zobaczyć to 1g ale pojęcia nie mam czy ostrożne
przesunięcie np doniczki mieściłoby się w wyspecyfikowanej rozdzielczości.
Napisano tu
Rozdzielczość: do 4mg/LSB
A jest to chyba jeden z czulszych sensorów jakie znalazłem. Wystarczy?
pamietaj ze 4mg to jest 0.04m/s^2.
Polowa tego po 10 sekundach oznacza blad pomiaru predkosci 20cm/s.
Dodaj jeszcze ze minimalne przekrzywienie aparatu powoduje wplyw
grawitacji na inne osie pomiaru .. imo, nie tedy droga.
Te "kroki po 2-3mm" tez moga przeszkadzac ... albo pomagac :-)
Profesjonalne systemy INS (morskie, lotnicze) maja zadziwiajaca
dokladnosc, ale zdaje sie ze jest w tym spora rola krzywizny i obrotow
Ziemii. No i one maja jeszcze zyroskopy.
Quote:
(problem nie dotyczy spinania sensora z uC, jakby co)
Byc moze na analogowym sensorze z dobrym ADC mialbys lepiej.
J.
Waldemar Krzok
Guest
Wed Jan 12, 2011 4:36 pm
Am 12.01.2011 16:06, schrieb adamschodowy@gazeta.pl:
Quote:
Witam,
mam pytanie do ludzi którzy mają doświadczenie z akcelerometrami. Czy takie
coś
http://robodudes.com/akcelerometry/18-adxl345-lga14-cyfrowy-akcelerometr-trzyosiowy.html
ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu?
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
sobie upuścić ołówek i zobaczyć to 1g ale pojęcia nie mam czy ostrożne
przesunięcie np doniczki mieściłoby się w wyspecyfikowanej rozdzielczości.
Napisano tu
Rozdzielczość: do 4mg/LSB
A jest to chyba jeden z czulszych sensorów jakie znalazłem. Wystarczy?
(problem nie dotyczy spinania sensora z uC, jakby co)
Jak robisz to w stosunkowo krótkim czasie (rzędu minut), to możesz to
przesunięcie zarejestrować, pod warunkiem, że dasz dobry algorytm do
obliczeń. Efektywnie masz rozdzielczość rzędu 6 bitów, trochę małowato.
Może dociągniesz do 7 bitów, ale potrzebujesz wtedy zdjąć
charakterystykę i odpowiednio mapować, dość upierdliwe.
W algorytmie musisz uwzględnić wektor normalnego przyspieszenia [0,0,-1]
i nałożony na to twój chwilowy wektor przesunięcia. Wcześniej musisz
skompensować offset, taka kompensacja starcza na paręneście minut/godzin.
Są oczywiście też lepsze akcelerometry. Mam nawet w szufladzie takowe z
rozdzielczością oo (bo analogowe) i dokładnością w granicach ug, ale
chyba nie chcesz za nie płacić (ok. 1500$ za oś)
Waldek
--
My jsme Borgové. Sklopte štíty a vzdejte se. Odpor je marný.
Artur Lipowski
Guest
Wed Jan 12, 2011 7:08 pm
On 12.01.2011 16:06, adamschodowy@gazeta.pl wrote:
Quote:
Witam,
mam pytanie do ludzi którzy mają doświadczenie z akcelerometrami. Czy takie
coś
http://robodudes.com/akcelerometry/18-adxl345-lga14-cyfrowy-akcelerometr-trzyosiowy.html
ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu?
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
Do takiego celu to raczej należałoby użyć żyroskop (+oprogramowanie ofkors).
A tak naprawdę, to dobre wyniki można osiągnąć dopiero po "połączeniu" obu typów
czujników.
....
Quote:
Napisano tu
Rozdzielczość: do 4mg/LSB
....
Słaba - dostępne (i tanie) są akcelerometry ~1mg/LSB (np. AIS326 z ST)
Pozdrawiam,
--
Artur Lipowski
Dykus
Guest
Thu Jan 13, 2011 7:07 am
Witam,
adamschodowy@gazeta.pl pisze:
Quote:
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
Ja tylko dopiszę, że akcelerometry - jak sama nazwa wskazuje

-
wykrywają przyśpieszenie i obliczanie na ich podstawie prędkości, drogi,
itp. odbywa się już przez różniczkowanie/całkowanie z wszystkimi tego
konsekwencjami.
--
Pozdrawiam,
Dykus.
Waldemar Krzok
Guest
Thu Jan 13, 2011 11:08 am
Am 13.01.2011 07:07, schrieb Dykus:
Quote:
Witam,
adamschodowy@gazeta.pl pisze:
Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w
prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa
zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie
rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę
Ja tylko dopiszę, że akcelerometry - jak sama nazwa wskazuje

-
wykrywają przyśpieszenie i obliczanie na ich podstawie prędkości, drogi,
itp. odbywa się już przez różniczkowanie/całkowanie z wszystkimi tego
konsekwencjami.
Da się, nawet na tych tanich obliczyć trajektorię, ale krótkoterminowo
(przez offset, który się pojawia) i nie bez upierdliwego liczenia.
Liczenie całek w przestrzeni i mając realne dane (znaczy zaszumione)
jest, oględnie mówiąc, subtrywialne. No i stały wektor 1g wpieprza się
tam, gdzie go najmniej potrzebujemy. W każdym razie ważna jest bardzo
dokładna kalibracja, stały wektor wykorzystujemy do pomiaru orientacji
układu współrzędnych sensora względem "naturalnego", potem "wyciągamy" z
danych 1g i liczymy podwójną całkę po trajektorii.
No pisałem, że to upierdliwe ;-)
Waldek
--
My jsme Borgové. Sklopte štíty a vzdejte se. Odpor je marný.