RTV forum PL | NewsGroups PL

Kinematyka odwrotna

NOWY TEMAT

elektroda.net NewsGroups Forum Index - Elektronika Polska - Kinematyka odwrotna

J.F.
Guest

Thu Oct 12, 2017 4:33 pm   



Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy Smile).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.

t-1
Guest

Thu Oct 12, 2017 5:44 pm   



W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:

Quote:
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Dawniej wyniki tablicowano.


Miller Artur
Guest

Thu Oct 12, 2017 5:47 pm   



W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
Quote:
Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy Smile).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.



podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.

pozdr

a.

Robert Wańkowski
Guest

Thu Oct 12, 2017 5:52 pm   



W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
Quote:
W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy Smile).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.



podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
Co na priv, co na priv. Wink Też chcę posłuchać/poczytać.


Robert

Miller Artur
Guest

Thu Oct 12, 2017 6:26 pm   



W dniu 2017-10-12 o 19:52, Robert Wańkowski pisze:
Quote:
W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy Smile).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.



podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie,
pracuję z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
Co na priv, co na priv. Wink Też chcę posłuchać/poczytać.

Robert

on sie tutaj nie udziela niestety... a ja o tym pojęcia zielonego nie mam :)

a.

Mirek
Guest

Thu Oct 12, 2017 7:59 pm   



On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:

Quote:
Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?


No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.
Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
spokojnie daje sobie radę z "deltą".

--
Mirek.

Guest

Fri Oct 13, 2017 9:28 am   



W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J..F. napisał:
Quote:
Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy Smile).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.

Czemu wredne?
Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś stref no-go?
Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to w realtime...

J.F.
Guest

Fri Oct 13, 2017 9:43 am   



Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości
W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
Quote:
Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.

Czemu wredne?

zobacz np to
http://slideplayer.pl/slide/440801/

na stronie 22 dochodza do wzoru na kinematyke prosta ... i teraz
rozwiaz to, tzn na podstawie zadanego wyniku
znajdz dwa katy i lambde.

Tu masz jakis prostszy przypadek rozwiazany
https://robotics.stackexchange.com/questions/11182/matlab-inverse-kinematics-6-dof

Quote:
Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
stref no-go?
Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
krzywej :-)

Quote:
Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
w realtime...

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

J.

J.F.
Guest

Fri Oct 13, 2017 9:55 am   



Użytkownik "Mirek" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:orohje$nvk$1_at_node2.news.atman.pl...
On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:
Quote:
Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.

Co milimetr ?

Quote:
Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
spokojnie daje sobie radę z "deltą".

Marlin ?

Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w
x, y, z, a drukarka ma posuwy x, y, z :-)

ale juz np w takim ukladzie RepRap Fisher
https://www.youtube.com/watch?v=bom1nKqLpYI
przeliczenie nie jest tak trywialne.

Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
sprawa prostsza :-)

J.

J.F.
Guest

Fri Oct 13, 2017 11:07 am   



Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:eb3132e0-0430-4239-be28-dada5618e677_at_googlegroups.com...
W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
Quote:
Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i
zaczniesz
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I
rzeczywiscie mocno zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie
podzielić sobie ściezki na kawałki i po nich krótkimi krokami
iterować?

I pewnie jest to jedna z metod.
Tylko jak odcinki sa krotkie, a obliczenia skomplikowane, to prostszy
procesor moze nie nadazyc :-)

Quote:
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
krzywej :-)

I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż
90stopni to te wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne
wyniki".
Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.

A spaw jest dlugi i tych 90 stopni przekracza Smile
W dodatku jeszcze trzeba utrzymac w miare stala predkosc posuwu przez
cala linie, bo spawanie tak lubi :-)

Quote:
Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące
to
w realtime...

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.

To IMO caly czas bylo w uzyciu.
Najprosciej, bo nic nie trzeba liczyc :-)

Tylko czy lepiej np ruch malarza tak zapamietac, czy na komputerze
sobie spokojnie trajektorie pistoletu wymodelowac ...

Quote:
A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie
odtwarzało.
W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że
narzedzie ma byc jakos tam pochylone

Jak macierz 6x6 to jest jak.
Tylko proces rozwiazywania sie wydluza :-)

J.

Guest

Fri Oct 13, 2017 12:49 pm   



W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

Quote:
Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
stref no-go?
Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I rzeczywiscie mocno zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie podzielić sobie ściezki na kawałki i po nich krótkimi krokami iterować?
Wtedy spaw będzie prosty czy tam pojedzie po swojej ścieżce.

Quote:
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
krzywej :-)


I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż 90stopni to te wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne wyniki".
Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.
A poprowadzenie linii przez prawie cale pole robocze ramienia i blisko podstawy to już przynajmniej po 2 rozwiązania optymalne plus masa innych do rozważenia.

Ale jak nie ma stref no-go to proste algorytmy dają rade. A przynajmniej tak daleko jak widze. Jak dodamy ograniczenia na strefy plus wymaganie na stałe kąty narzędzia lub katy podążające za jakimś tam kierunkiem to już sie robi ciekawie...


Quote:
Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
w realtime...

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)


Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.
Ostatnio widzialem jakis soft co takie cos dawał projektować. Jakiś rodzaj CAM-a.
Chwalili sie w nim ze optymalizuje. Ale nie mowili co i jak a demo bylo na zasadzie machania taca z puszkami miedzy pretem operowanym przez drugiego.

Nie zrobilo na mnie wrażenia.

A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie odtwarzało.

W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że narzedzie ma byc jakos tam pochylone albo ze mamy dowolnosc w zakresie tego czy np. elektrona ma byc 15st. odchylona w prawo czy w lewo a 30st. w tył od ściezki.
A dla takiego spawania to dosyć istotne. No i aby dostać cobra pattern to jednak nawywijac tym tigiem trzeba.

Ale tak czy siak ja bym to tak na chłopski rozum wział:
Posuw o kolejna sekcje beziera, obliczenie dx, dy, dz czubka elektrody, utrzymanie kąta narzędzia statycznie, i tu już z górki, obliczenie dwu katów, trzech posuwów i ich delty.

Drobny krok i wygląda ładnie. Ale nie za drobny Smile

Mirek
Guest

Fri Oct 13, 2017 5:03 pm   



On 13.10.2017 11:55, J.F. wrote:

Quote:

Marlin ?

Marlin oczywiście, mój błąd.


Quote:
Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w

ale juz np w takim ukladzie  RepRap Fisher

No więc właśnie ja o układzie delta myślałem (i pisałem).

Quote:
Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
sprawa prostsza :-)


Drukarka jedzie jak jej nakazuje g-kod. A kto mi zabroni na ukos z góry
na dół pojechać? Aż sprawdzę.

--
Mirek.

J.F.
Guest

Sun Oct 15, 2017 10:43 pm   



Dnia Fri, 13 Oct 2017 19:03:09 +0200, Mirek napisał(a):
Quote:
On 13.10.2017 11:55, J.F. wrote:
Marlin ?

Marlin oczywiście, mój błąd.

Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w
ale juz np w takim ukladzie  RepRap Fisher
No więc właśnie ja o układzie delta myślałem (i pisałem).

Aaa ... nie wiedzialem, ze to sie delta nazywa.

Quote:
Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
sprawa prostsza :-)

Drukarka jedzie jak jej nakazuje g-kod. A kto mi zabroni na ukos z góry
na dół pojechać? Aż sprawdzę.

Pewnie pojedzie ... ale czy po prostej ?
Mam mieszane uczucia - z jednej strony musieli zapewnic liniowosc dla
osi XY, Z dodatkowo jest trywialna ... ale moze jakos
zoptymalizowali..

no i jak to sprawdzic - wlaczyc extruder i niech "rejestruje" ? :-)

J.

J.F.
Guest

Tue Oct 17, 2017 7:40 am   



Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości
Quote:

fajne. Ze tez im sie sznurki nie poplącza przy tych pętlach Smile
No i ciekawe jak zrobili kinematyke odwrotna - w pełni, czy jakos
uproscili :-)

Kiedys widzialem podobny na 2 sznurkach/paskach - uzywany do malowania
scian.

J.

Guest

Tue Oct 17, 2017 8:28 am   



W dniu poniedziałek, 16 października 2017 00:43:36 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
Quote:
Dnia Fri, 13 Oct 2017 19:03:09 +0200, Mirek napisał(a):
On 13.10.2017 11:55, J.F. wrote:
Marlin ?

Marlin oczywiście, mój błąd.

Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w
ale juz np w takim ukladzie  RepRap Fisher
No więc właśnie ja o układzie delta myślałem (i pisałem).

Aaa ... nie wiedzialem, ze to sie delta nazywa.

Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
sprawa prostsza :-)

Drukarka jedzie jak jej nakazuje g-kod. A kto mi zabroni na ukos z góry
na dół pojechać? Aż sprawdzę.

Pewnie pojedzie ... ale czy po prostej ?
Mam mieszane uczucia - z jednej strony musieli zapewnic liniowosc dla
osi XY, Z dodatkowo jest trywialna ... ale moze jakos
zoptymalizowali..

no i jak to sprawdzic - wlaczyc extruder i niech "rejestruje" ? :-)

J.

Tak apropos:
https://imgur.com/gallery/QXmzl3W

elektroda.net NewsGroups Forum Index - Elektronika Polska - Kinematyka odwrotna

NOWY TEMAT

RTV map News map